申请/专利权人:杭州海康机器人股份有限公司
申请日:2023-03-31
公开(公告)日:2023-05-26
公开(公告)号:CN116160456A
主分类号:B25J9/16
分类号:B25J9/16;B25J9/00
优先权:
专利状态码:在审-实质审查的生效
法律状态:2023.06.13#实质审查的生效;2023.05.26#公开
摘要:本申请实施例提供了一种示教位姿确定方法、装置及电子设备。其中,所述方法包括:根据当前手眼标定结果、第一当前示教位姿,将物体坐标系中的目标坐标经过多次坐标转换重新转换至所述物体坐标系,得到第一转换坐标;根据第一转换坐标和目标坐标之间的第一误差,调整第一当前示教位姿;若满足所述第一收敛条件,则将所述第一当前示教位姿确定为机械臂的目标示教位姿。提高确定得到的示教位姿的准确性。
主权项:1.一种示教位姿确定方法,其特征在于,所述方法包括:根据当前手眼标定结果、第一当前示教位姿,将物体坐标系中的目标坐标经过多次坐标转换重新转换至所述物体坐标系,得到第一转换坐标,其中,所述当前手眼标定结果初始时为机械臂的视觉定位组件所使用的初始手眼标定结果,所述第一当前示教位姿初始时为初始示教位姿;根据所述第一转换坐标和所述目标坐标之间的第一误差,调整所述第一当前示教位姿;若满足第一收敛条件,则将所述第一当前示教位姿确定为机械臂的目标示教位姿。
全文数据:
权利要求:
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