申请/专利权人:南京芯驰半导体科技有限公司
申请日:2023-04-24
公开(公告)日:2023-05-26
公开(公告)号:CN116168090A
主分类号:G06T7/80
分类号:G06T7/80;G06V10/44
优先权:
专利状态码:有效-授权
法律状态:2023.08.22#授权;2023.06.13#实质审查的生效;2023.05.26#公开
摘要:本公开提供了一种设备参数标定方法及装置,所述方法包括:获取目标车辆对应的环境图像和点云数据;基于图像采集设备的预设初始外参和预设内参,对点云数据和环境图像进行匹配并确定第一外参;基于第一回归分析网络并根据预设初始外参和预设内参,对点云数据和环境图像进行匹配并确定第二外参;根据第一外参和第二外参确定第一优化外参并将第一优化外参标定为图像采集设备的目标外参。采用该方法,不仅可以避免因图像采集设备的位置变化导致图像采集设备标定参数失效的问题,还使得标定出的目标外参更为精确。
主权项:1.一种设备参数标定方法,其特征在于,所述方法包括:获取目标车辆对应的环境图像和点云数据,其中,所述环境图像和所述点云数据分别为针对目标环境所采集的图像和空间点;基于图像采集设备的预设初始外参和预设内参,对所述点云数据和所述环境图像进行匹配,并确定第一外参;基于第一回归分析网络并根据所述预设初始外参和所述预设内参,对所述点云数据和所述环境图像进行匹配,并确定第二外参;根据所述第一外参和所述第二外参确定第一优化外参,并将所述第一优化外参标定为所述图像采集设备的目标外参,其中,所述目标外参表征所述图像采集设备相对于雷达的姿态信息。
全文数据:
权利要求:
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