申请/专利权人：北京信息科技大学

申请日：2022-11-07

公开（公告）日：2023-05-26

公开（公告）号：CN116168057A

主分类号：G06T7/246

分类号：G06T7/246;G06T7/73;G06V10/82;G06V10/77;G06N3/0464;G06N3/0442;G06N3/049

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.06.13#实质审查的生效;2023.05.26#公开

摘要：本发明公开了一种移动机器人运动轨迹的估计方法及装置。其中，该方法包括：获取所述机器人周围的环境信息，并基于所述环境信息构建图像序列；利用预先基于卷积神经网络构建的特征提取器，从所述图像序列中提取多维图像特征；基于所述多维图像特征，利用预先基于双向LSTM网络构建的时序模型，来估计所述机器人的相对位姿变化，并基于所述相对位姿变化来计算所述机器人的绝对位姿；基于所述绝对位姿，来确定所述机器人的运动轨迹。本发明解决了现有的移动机器人视觉导航技术中位姿估计精度差的技术问题。

主权项：1.一种移动机器人运动轨迹的估计方法，其特征在于，包括：获取所述机器人周围的环境信息，并基于所述环境信息构建图像序列；利用预先基于卷积神经网络构建的特征提取器，从所述图像序列中提取多维图像特征；基于所述多维图像特征，利用预先基于双向LSTM网络构建的时序模型，来估计所述机器人的相对位姿变化，并基于所述相对位姿变化来计算所述机器人的绝对位姿；基于所述绝对位姿，来确定所述机器人的运动轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京信息科技大学 移动机器人运动轨迹的估计方法及装置

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