申请/专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所

申请日：2023-02-15

公开（公告）日：2023-05-26

公开（公告）号：CN116164738A

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C21/20;G01C21/00;G01S19/49

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.06.13#实质审查的生效;2023.05.26#公开

摘要：本发明公开了一种基于天线阵列的单基站UWB惯性融合导航方法，属于组合导航领域。本发明采集k时刻UWB基站与标签间的距离数据、UWB基站阵列天线接收到的载波相位数据、加速度计数据以及陀螺仪数据；判断导航系统是否初始化，若已经初始化，利用阵列天线接收到的载波相位数据解算标签在UWB坐标系下的方位角、俯仰角信息，利用惯性传感器数据进行相邻UWB测量帧之间的预积分；联合UWB测距、测角误差和惯性预积分误差对载体导航信息进行优化求解；输出载体的导航信息。本发明克服了多基站UWB惯性融合方法在基站安装部署、时间同步等方面的不足，并通过紧耦合的方式对载体位姿进行全局优化求解，提高了导航精度。

主权项：1.一种基于天线阵列的单基站UWB惯性融合导航方法，其特征在于，包括以下步骤：1采集k时刻UWB基站与标签间的距离数据UWB基站阵列天线接收到的载波相位数据j∈[0,n-1]、加速度计数据以及陀螺仪数据其中，为编号为j的天线阵元接收到的载波相位，n为天线阵元数量；2判断导航系统是否完成初始化，若未完成初始化，则进行初始化，得到陀螺仪零偏的初始值和重力分量的估计值，并跳转至步骤1；若已经完成初始化，则进入步骤3；3利用UWB基站阵列天线接收到的载波相位数据，解算标签在UWB坐标系下的方位角、俯仰角信息；4利用惯性传感器数据进行相邻UWB测量帧之间的预积分；5联合UWB测距、测角误差和惯性预积分误差对载体导航信息进行优化求解；6输出载体的导航信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种基于天线阵列的单基站UWB/惯性融合导航方法

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