申请/专利权人：湖南大学

申请日：2023-02-28

公开（公告）日：2023-05-26

公开（公告）号：CN116166916A

主分类号：G06F17/11

分类号：G06F17/11;G07C5/08;G01M17/007;G01N33/24

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.06.13#实质审查的生效;2023.05.26#公开

摘要：本发明公开了一种基于履带车辆地面力学特性的土壤参数估计方法及装置，其包括：S10，采集履带车辆在预设时间段[j‑N*T，t]内的位姿信息Pobs，获得观测信息序列S20，结合观测信息序列与路径跟踪控制中速度指令序列{V1，V2，…，VN}，获取履带车辆的左侧履带滑移率al、右侧履带滑移率ar、滑移角α，再获得履带车辆单侧履带的牵引力F；S30，根据履带车辆的左侧履带滑移率al、右侧履带滑移率ar、滑移角α，获取内聚力参数c、内摩擦角φ以及剪切模量k。本发明估计到的土壤参数精确性高。

主权项：1.一种基于履带车辆地面力学特性的土壤参数估计方法，其特征在于，包括：S10，采集履带车辆在预设时间段[j-N*T，t]内的位姿信息Pobs，获得观测信息序列Pobs＝[XobsYobsθobs]，Xobs为履带车辆在大地坐标系下的横坐标，Yobs为履带车辆在大地坐标系下的纵坐标，θobs为履带车辆的横摆角，j为当前时刻，N为采样点数量，T为采样时间步长；S20，结合观测信息序列与路径跟踪控制中速度指令序列{V1，V2，…，VN}，获取履带车辆的左侧履带滑移率al、右侧履带滑移率ar、滑移角α，再根据al、ar和α与速度指令序列{V1，V2，…，VN}，获得履带车辆单侧履带的牵引力F；中，为履带车辆在采样时刻N理想的左侧履带速度，为履带车辆在采样时刻N理想的右侧履带速度；S30，根据履带车辆的左侧履带滑移率al、右侧履带滑移率ar、滑移角α，利用下式13获取内聚力参数c、内摩擦角φ以及剪切模量k； 式中，b为单侧履带宽度，L为单侧履带接地长度，c为内聚力系数，m为履带车辆的质量，g为重力加速度，φ为内摩擦角，k为剪切模量，a为aL或aR。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湖南大学 基于履带车辆地面力学特性的土壤参数估计方法及装置

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