申请/专利权人：北京裕峻汽车技术研究院有限公司

申请日：2023-03-31

公开（公告）日：2023-05-26

公开（公告）号：CN116165648A

主分类号：G01S13/08

分类号：G01S13/08;G01S13/931;G01S13/86;G01S7/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.06.13#实质审查的生效;2023.05.26#公开

摘要：本发明公开了雷达融合视觉的防碰测距方法、装置及存储介质，属于单目相机测距领域，本发明公开的雷达融合视觉的防碰测距方法，包括：通过相机采集路径区域的图像，通过图像目标检测获得所述图像的目标检测结果，所述目标检测结果为所述图像中的所有障碍物信息；以单目测距方法确定所述目标检测结果中所述所有障碍物与相机的距离信息，以目标检测结果为基准，以雷达监测为辅助的方式，截取了单目视觉具有结构简单、价格低廉、探测范围宽、目标信息完整等优点。避免了雷达测距易误漏报的问题，实现硬件设备需求小、低成本的、高精度的实时防碰撞测距的效果。

主权项：1.一种雷达融合视觉的防碰测距方法，其特征在于，包括：通过相机采集路径区域的图像，通过图像目标检测获得所述图像的目标检测结果，所述目标检测结果为所述图像中的所有障碍物信息；以单目测距方法确定所述目标检测结果中所述所有障碍物与相机的距离信息，并以每个距离信息结合每个距离信息所对应障碍物的边界框和所述图像的相对位置，获得所述所有障碍物在第一坐标系中的第一坐标信息集合，其中，每个障碍物在所述第一坐标系中的坐标点为所述障碍物的用于标识障碍物的边界框的底边中点；通过雷达检测获得所述路径区域内的能够检测到的所有障碍物在所述第一坐标系中的第二坐标信息集合；以所述目标检测结果为基准，输出所述目标检测结果中检测到的所述所有障碍物的信息及每个障碍物在所述第一坐标系中第一坐标信息，其中，若同一个所述障碍物同时被所述雷达检测到，则输出结果中输出该障碍物信息以及该障碍物在所述第一坐标系中第二坐标信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京裕峻汽车技术研究院有限公司 雷达融合视觉的防碰测距方法、装置及存储介质

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