申请/专利权人：山东科技大学;山东宇飞传动技术有限公司

申请日：2023-04-26

公开（公告）日：2023-05-26

公开（公告）号：CN116165602A

主分类号：G01S5/02

分类号：G01S5/02;G01B15/00;H04W4/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.06.13#实质审查的生效;2023.05.26#公开

摘要：本发明公开基于多点位测距的液压支架群组位姿感知方法，属于未列其他类目的测试或测量技术领域，用于液压支架群组的位姿感知，包括使用液压支架群组，所述液压支架群包括多个并列设置的液压支架，以高于底座所在平面作为参考平面，建立参考坐标系；进行液压支架底座与顶梁相对位置感知和液压支架单架位姿感知，当液压支架存在轴向偏移与翻滚现象时，进行偏移量计算，基于液压支架单架位姿感知，进行液压支架群组位姿感知。本发明测量装置通过几个实时测距端子逻辑组合，实现单纯的距离信息向时、空间中物体三维姿态信息的转化，结构简单；测距装置之间没有干扰，信号发射装置与信号接收装置之间无线连接，不存在集结点，不受摩擦力影响。

主权项：1.基于多点位测距的液压支架群组位姿感知方法，使用液压支架群组，所述液压支架群包括多个并列设置的液压支架，所述液压支架包括底座、前连杆、后连杆、掩护梁、立柱和顶梁，所述掩护梁和顶梁铰连接且连接处向上形成尖角，立柱铰连接在顶梁底部和底座顶部之间，前连杆和后连杆均铰连接在掩护梁和底座之间，其中前连杆处在后连杆和立柱之间，顶梁、后连杆、底座上均设有各自的测距端子，所述立柱具体为立柱油缸，所述顶梁和支护梁支架还设有平衡油缸；其特征在于，包括：S1.以高于底座所在平面作为参考平面，建立参考坐标系{O}，在参考平面上选择三个不在一条直线上的三个位置点，并以此三个位置点建立坐标系；S2.进行液压支架底座与顶梁相对位置感知；S3.进行液压支架单架位姿感知；S4.液压支架存在轴向偏移与翻滚现象时，进行偏移量计算；S5.基于液压支架单架位姿感知，进行液压支架群组位姿感知。

全文数据：

权利要求：

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