申请/专利权人：河北工业大学

申请日：2023-02-09

公开（公告）日：2023-05-26

公开（公告）号：CN116161018A

主分类号：B60W30/06

分类号：B60W30/06;B60W50/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.06.13#实质审查的生效;2023.05.26#公开

摘要：本发明涉及汽车智能化技术领域，提供一种平行泊车路径规划方法，包括步骤S1‑S6，即通过车辆传感器感知待泊车车位数据等数据，根据车辆平行泊车路径建立多项式函数关系，根据第一约束条件、第二约束条件、第三约束条件、第四约束条件获得多项式系数数值，并获得多项式函数路径规划曲线；基于双曲正切tanh函数获得双曲正切路径规划曲线，再通过融合多项式函数路径规划曲线和双曲正切路径规划曲线，获得平行泊车路径规划曲线，车辆根据平行泊车路径规划曲线进行跟踪控制，完成车辆泊车操作。能够解决泊车路径曲率不连续、不易跟踪、路径结构组成复杂，节点过多，拟合路径误差较大的缺点，保障泊车路径平滑，提高泊车效率，改善泊车效果。

主权项：1.一种平行泊车路径规划方法，其特征在于，所述平行泊车路径规划方法包括，步骤S1，通过车辆传感器感知待泊车车位数据、车辆初始位置姿态数据，根据车辆平行泊车路径建立多项式函数关系，yx＝a5x5+4x4+3x3+2x2+1x+a0由车辆起始点坐标与泊车终止点坐标建立第一约束条件， 其中，起始点坐标数值通过定位系统得到，终止点坐标数值通过泊车结束时车辆与车位的安全约束得到；a0、a1、a2、a3、a4、a5分别为多项式系数；步骤S2，根据路径的起始点及终止点的位置姿态约束条件，得到路径曲线在起始点及终止点处的一阶导数为0的第二约束条件，即为， 步骤S3，根据泊车结束时，其转向轮回正，此时泊车路径中斜率不发生变化，得到路径曲线在终止点处的二阶导数为0的第三约束条件，即为， 步骤S4，根据车辆安全无碰撞驶出车位约束条件，后轴中心点正好处于点的第四约束条件，即为， 其中，R1为车辆最小转弯半径，δ为车辆转弯角度；根据第一约束条件、第二约束条件、第三约束条件、第四约束条件获得a0、a1、a2、a3、a4、a5多项式系数数值，并获得多项式函数路径规划曲线；步骤S5，基于双曲正切tanh函数获得双曲正切路径规划曲线， 其中，a、b、c、d分别函数系数；步骤S6，融合多项式函数路径规划曲线和双曲正切路径规划曲线，获得平行泊车路径规划曲线，即为，fx＝kgx+1-kyx其中，k为比例系数，范围0-1；车辆根据平行泊车路径规划曲线进行跟踪控制，完成车辆泊车操作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河北工业大学 平行泊车路径规划方法及系统

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