申请/专利权人：北京理工大学;北京理工大学重庆创新中心;大连理工大学

申请日：2023-01-05

公开（公告）日：2023-05-26

公开（公告）号：CN116166038A

主分类号：G05D1/08

分类号：G05D1/08;G05D1/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.06.13#实质审查的生效;2023.05.26#公开

摘要：本发明提供多构型飞行汽车的飞行控制系统、控制板卡及控制方法，属于交通工具系统技术领域，解决飞行汽车在多任务、多模式下存在较大范围质量和环境不确定性的飞行稳定控制和飞行安全问题；飞行控制系统包括：自主决策系统，用于在飞行汽车执行任务的过程中，综合用户指令和传感器数据，自主进行决策任务；在线辨识神经网络算法模块，用于依据传感器数据，适应飞行汽车质量和构型变化，在线辨识质量特性参数；自适应反步制导及姿态控制算法模块，用于综合质量不确定性和外界扰动的影响，对质量特性参数进行修正；优先级混控器，用于依据飞行汽车电机几何特性，得到控制输出与电机间的映射关系；本发明提升了飞行汽车的自主性、鲁棒性和安全性。

主权项：1.一种多构型飞行汽车的飞行控制系统，其特征在于：包括自主决策系统、在线辨识神经网络算法模块、自适应反步制导控制算法模块和优先级混控器；所述自主决策系统用于在飞行汽车执行多类飞行任务的过程中，综合用户指令和传感器数据，自主进行决策任务；所述决策任务包括飞行任务管理、飞行模式切换和应急安全管理；所述在线辨识神经网络算法模块用于依据传感器数据，适应飞行汽车的质量和构型的变化，在线实时辨识飞行汽车的质量特性参数；所述自适应反步制导及姿态控制算法模块用于综合质量不确定性和外界扰动对飞行汽车的影响，对质量特性参数进行修正，并使用包含质量观测器的轨迹外环自适应反步法调整制导控制参数，使用包含扰动观测器的轨迹内环自适应反步法调整姿态控制参数；所述优先级混控器用于依据飞行汽车的电机几何特性，得到多个控制输出与电机之间的映射关系，并同时采用优先保证高度俯仰和滚转通道的安全限幅算法。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学;北京理工大学重庆创新中心;大连理工大学 多构型飞行汽车的飞行控制系统、控制板卡及控制方法

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