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【发明公布】基于3D视觉的行李分拣系统_凌云光技术股份有限公司_202310125893.1 

申请/专利权人:凌云光技术股份有限公司

申请日:2023-02-15

公开(公告)日:2023-05-26

公开(公告)号:CN116161396A

主分类号:B65G43/08

分类号:B65G43/08;B65G43/00;B65G47/88;B65G47/90;B65G47/42;B65G15/30

优先权:

专利状态码:在审-实质审查的生效

法律状态:2023.06.13#实质审查的生效;2023.05.26#公开

摘要:本申请公开了基于3D视觉的行李分拣系统,包括传送带、控制装置、视觉相机和抓取装置,传送带用于放置目标物体,视觉相机用于采集目标物体的3D点云数据,抓取装置用于根据姿态信息抓取目标物体。控制装置用于获取3D点云数据,对3D点云数据进行处理得到包围结构框的尺寸信息和位姿信息,在目标物体的类别是载具时,根据目标物体长面的高度信息确定目标物体的角度信息,在目标物体的类别是行李时,根据以包围结构框短面中心点为底面中心点的两个检测框内目标物体点云数据量比值确定目标物体的角度信息。本申请,避免了人工分拣和放置行李,进而避免因人工疏忽造成行李破损。

主权项:1.基于3D视觉的行李分拣系统,其特征在于,包括传送带100、控制装置200、视觉相机400和抓取装置500,所述视觉相机400位于所述传送带100的上方,所述视觉相机400和所述抓取装置500分别与所述控制装置200通信连接;所述传送带100用于放置目标物体;所述视觉相机400用于采集所述传送带100上所述目标物体的3D点云数据;所述抓取装置500用于根据所述目标物体的姿态信息抓取所述目标物体;所述控制装置200用于获取所述视觉相机400采集到的3D点云数据,对所述3D点云数据进行处理得到包围目标物体的包围结构框的尺寸信息和位姿信息,进而得到目标物体的尺寸信息和位姿信息,在所述目标物体的类别是载具时,根据目标物体长面的高度信息确定目标物体的角度信息,在所述目标物体的类别是行李时,根据以所述包围结构框短面中心点为底面中心点的两个检测框内目标物体点云数据量比值确定目标物体的角度信息;其中,所述姿态信息包括尺寸信息、位姿信息和角度信息,两个所述检测框均位于所述包围结构框中,一个所述检测框对应一个包围结构框短面。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 凌云光技术股份有限公司 基于3D视觉的行李分拣系统

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