申请/专利权人：松立控股集团股份有限公司

申请日：2023-03-09

公开（公告）日：2023-05-26

公开（公告）号：CN116168083A

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06V10/82;G06V10/77;G06V10/44;G06V10/22;G06N3/0464;G06N3/08

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.06.13#实质审查的生效;2023.05.26#公开

摘要：本发明属于车辆姿态估计技术领域，尤其涉及一种基于级联Transformer的端到端车辆姿态估计方法，先后使用ResNet101卷积神经网络分别提取输入图像的局部特征和车辆小图的局部特征，然后使用级联Transformer架构分别检测车辆的坐标位置和车辆的关键点坐标，通过使用Transformer独特的注意力机制对特征图进行全局分析，实现高精度的关键点检测，而且这种级联架构在端到端训练的基础上，实现了更高精度的姿态估计，具有较高的实际应用价值。

主权项：1.一种基于级联Transformer的端到端车辆姿态估计方法，其特征在于，具体过程为：（1）收集道路交通监控、公共停车场中包含各种复杂情况的车辆图片，同时收集公开数据集中包含车辆的图片，构建车辆姿态估计数据集，并对数据集中车辆标注外接矩形框和人工定义的78个关键点，将构建的数据集划分为训练集、测试集和验证集；（2）对图片的尺寸和数值范围行初始化处理后输入到主干网络中提取深度卷积特征；（3）使用Transformer模块对步骤（2）提取的深度卷积特征进行处理，生成车辆检测框；（4）根据（3）得到的车辆检测框坐标信息，从输入图片中截取只包含车辆的小图，对小图使用ResNet101网络进一步提取局部特征；（5）根据步骤（4）提取的局部特征，使用Transformer检测关键点；（6）训练网络结构，得到训练好的车辆姿态估计网络，并将车辆图片输入训练好的车辆姿态估计网络中，输出车辆姿态估计结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 松立控股集团股份有限公司 基于级联Transformer的端到端车辆姿态估计方法

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