申请/专利权人：南京林业大学

申请日：2018-12-17

公开（公告）日：2023-05-26

公开（公告）号：CN109394075B

主分类号：A47L11/00

分类号：A47L11/00;A47L11/40

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.05.26#授权;2019.03.26#实质审查的生效;2019.03.01#公开

摘要：本发明公开一种全自动沙发保养机器人，其主体由上身部分、连接部分、行走部分、保养部分、上吸尘部分、清扫部分、下吸尘部分等组成；上身部分包括：上提升架、圆环导轨等；连接部分包括：连接盘、缓冲弹簧等；行走部分包括：转动盘、电缸组座、行走底座等；下吸尘部分包括：上下旋转块、吸尘壳、吸尘风扇等；使用时，行走部分控制机器人行走至沙发附近，下吸尘部分和连接部分上安装的清扫部分对沙发下方侧面进行清洗，上吸尘部分对沙发进行吸尘，上身部分的清扫部分对沙发进行清洗，随后保养部分对沙发真皮添加保养剂并抹匀完成保养过程。

主权项：1.一种全自动沙发保养机器人,包括上身部分1、连接部分2、行走部分3、保养部分4、上吸尘部分5、清扫部分6、下吸尘部分7；上身部分1包括：上提升架101、提升导轨102、提升丝杆103、第一步进电机104、第一齿轮105、升降环座106、圆环导轨107；连接部分2包括：连接盘201、第二齿轮202、缓冲弹簧203；行走部分3包括：转动盘301、第三齿轮302、第四齿轮303、第二步进电机304、电缸组座305、第一电缸306、行走架307、第三步进电机308、行走履带309、行走底座310；保养部分4包括：环形移动块401、第四步进电机402、第五齿轮403、第五步进电机404、第一传动带405、电缸基座406、第二电缸407、电缸升降座408、第六步进电机409、第二传动带410、内转动块411、第七步进电机412、外转动座413、第八步进电机414、第九步进电机415、第三传动带416、外固定块417、伸缩丝杆418、内伸缩块419、第十步进电机420、刷座421、第三电缸422、保养油罐423、出油口424、挤压块425、滚动刷426；上吸尘部分5包括：环形转动块501、第十一步进电机502、第六齿轮503、第十二步进电机504、第四传动带505、固定伸缩架506、第十三步进电机507、吸尘导轨508、吸尘丝杆509、灰尘箱510、吸尘管511、伸缩架512、第十四步进电机513、第五传动带514、转换块515、第十五步进电机516、第六传动带517、第七齿轮518、第八齿轮519、第十六步进电机520、吸尘外壳521、吸尘滚轴522、转动马达523、吸尘扇叶524；清扫部分6包括：清扫刷601、刷固定架602、并联末端603、第十七步进电机604、第十八步进电机605、圆柱轴606、第一锥齿轮607、第二锥齿轮608、齿轮连轴609、第一双向异步电机610、第三锥齿轮611、第四锥齿轮612、并联座613、第五锥齿轮（614、第六锥齿轮615、第二双向异步电机616、第七锥齿轮617、第八锥齿轮618、连接杆619、第九齿轮620、第十九步进电机621、圆环行走架622、升降转座623、第二十步进电机624、第十齿轮625；下吸尘部分7包括：上下旋转块701、第二十一步进电机702、第十一齿轮703、第九锥齿轮704、第十锥齿轮705、连接臂706、第三双向异步电机707、第十一锥齿轮708、第十二锥齿轮709、固定导轨架710、下降丝杆711、第二十二步进电机712、下降块713、第二十三步进电机714、第七传动带715、吸尘壳716、吸尘盖717、吸尘嘴718、第二十四步进电机719、吸尘风扇720,其特征在于：所述的上身部分1的提升导轨102两端固定安装在上提升架101上,第一步进电机104固定安装在上提升架101上,提升丝杆103一端固定安装在第一步进电机104上,另一端转动安装在上提升架101上,升降环座106与提升丝杆103采用螺纹传动，升降环座106与提升导轨102滑动安装,第一齿轮105圆环导轨107固定安装在升降环座106上；所述的连接部分2的连接盘201固定安装在上提升架101上,第二齿轮202固定安装在连接盘201上，缓冲弹簧203一端固定安装在连接盘201上,另一端固定安装在转动盘301上；所述的行走部分3的第三齿轮302固定安装在电缸组座305上,第二步进电机304固定安装在转动盘301上,第四齿轮303固定安装在第二步进电机304上,第三齿轮302与第四齿轮303啮合,转动盘301与电缸组座305通过滚动轴承转动安装,第一电缸306底部固定安装在电缸组座305上,行走架307固定安装在第一电缸306顶部,第三步进电机308固定安装在行走架307上,行走履带309缠绕在第三步进电机308和行走架307外侧,电缸组座305固定安装在行走底座310上；所述的保养部分4的环形移动块401与环形导轨207滑动安装,第四步进电机402固定安装在环形移动块401上,第五齿轮403固定安装在第四步进电机402上，第五齿轮403与第一齿轮105啮合,第五步进电机404固定安装在环形移动块401上,电缸基座406与环形移动块401通过转轴转动安装,第一传动带405缠绕在第五步进电机404和转轴外侧,第二电缸407底部固定安装在电缸基座406上,第二电缸407顶部固定安装有电缸升降座408上,电缸升降座408与电缸基座406滑动安装，第六步进电机409固定安装在电缸升降座408上,内转动块411与电缸升降座408通过转轴转动安装,第二传动带410缠绕在第六步进电机409和转轴外侧,第七步进电机412固定安装在内转动块411上,外转动座413固定安装在第七步进电机412上,第八步进电机414固定安装在外固定块417上,第九步进电机415固定安装在外固定块417上,外固定块417与外转动座413通过转轴转动安装,第三传动带416缠绕在第八步进电机414和转轴外侧,伸缩丝杆418一端固定安装在第九步进电机415上,另-端转动安装在外固定块417上,内伸缩块419与伸缩丝杆418采用螺纹传动,内伸缩块419与外固定块417滑动安装,第十步进电机420固定安装在内伸缩块419上,刷座（421固定安装在第十步进电机420上,第三电缸422固定安装在刷座421上,挤压块425固定安装在第三电缸422顶部,保养油罐423安放在刷座421上,出油口424固定安装在保养油罐423上,滚动刷426转动安装在刷座421上；所述的上吸尘部分5的环形转动块501与环形导轨107滑动安装,第十一步进电机502固定安装在环形转动块501上,第六齿轮503固定安装在第十一步进电机502上,第六齿轮503与第一齿轮105啮合,第十二步进电机504固定安装在环形转动块501上,固定伸缩架506与环形转动块501通过转轴转动安装,第四传动带505缠绕在第十二步进电机504和转轴外侧,第十三步进电机507固定安装在固定伸缩架506上,吸尘导轨508两端固定安装在固定伸缩架506上,吸尘丝杆509一端固定安装在第十三步进电机507上,吸尘丝杆509另一端转动安装在固定伸缩架506上,伸缩架512与吸尘丝杆509采用丝杆传动,伸缩架512与吸尘导轨508滑动安装,灰尘箱510固定安装在伸缩架512底部,第十四步进电机513固定安装在伸缩架512上,环形块与伸缩架512通过转轴转动安装,第五传动带514缠绕在第十四步进电机513和转轴外侧,第十五步进电机516固定安装在环形块上,环形块与转换块515通过转轴转动安装,第六传动带517缠绕在第十五步进电机516和转轴外侧,转换块515与吸尘外壳521通过转轴转动安装,第七齿轮518固定安装在转轴上,第十六步进电机（520固定安装在吸尘外壳521上,第八齿轮519固定安装在第十六步进电机520上，第七齿轮518与第八齿轮519啮合,吸尘滚轴522转动安装在吸尘外壳521上,转动马达523固定安装在吸尘外壳521上,吸尘扇叶524固定安装在转动马达523上,吸尘管511一端固定安装在吸尘外壳521上，另一端固定安装在灰尘箱（510）上；所述的清扫部分6的清扫刷601固定安装在刷固定架602上,刷固定架602固定安装在第十七步进电机604上,第十七步进电机604固定安装在并联末端603上,圆柱轴606与并联末端603通过第十八步进电机605转动安装,第十八步进电机605固定安装在并联末端603上,圆柱轴606与连杆通过转轴转动安装,第一锥齿轮607固定安装在转轴上,第二锥齿轮608固定安装在齿轮连轴609上,齿轮连轴609固定安装在第双向异步电机610上,第一锥齿轮607与第二锥齿轮608啮合,第一双向异步电机610固定安装在连杆上,第三锥齿轮611固定安装在齿轮连轴609上,并联座613与连杆通过转轴转动安装,第四锥齿轮612固定安装在转轴上,第三锥齿轮611与第四锥齿轮612啮合,并联座613与连接杆619通过转轴转动安装,第五锥齿轮614固定安装在转轴上,第二双向异步电机616固定安装在连接杆619上,第六锥齿轮615、第七锥齿轮617固定安装在第二双向异步电机616上,第五锥齿轮（614与第六锥齿轮615啮合,连接杆619与圆环行走架622通过转轴转动安装,第八锥齿轮618固定安装在转轴上,第七锥齿轮617与第八锥齿轮618啮合,第十九步进电机621固定安装在圆环行走架622上,第九齿轮620固定安装在第十九步进电机621上,圆环行走架622与圆环导轨107滑动安装,第九齿轮620与第一齿轮105啮合,安装在连接部分2上的清扫部分6的连接杆619与升降转座623通过转轴转动安装，所述的第八锥齿轮（618）固定安装在转轴上,第二十步进电机（624）固定安装在升降转座623上,第十齿轮625固定安装在第二十步进电机624上,第十齿轮625与第二齿轮202啮合；所述的下吸尘部分7的第二十一步进电机702固定安装在上下旋转块701上,第十一齿轮703固定安装在第二十一步进电机702上,第十一齿轮703与第二齿轮202啮合,连接臂706与上下旋转块701通过转轴转动安装,第九锥齿轮704固定安装在转轴上,第三双向异步电机707固定安装在连接臂706上,第十锥齿轮705、第十一锥齿轮708固定安装在第三双向异步电机707上,第九锥齿轮704与第十锥齿轮705啮合,固定导轨架710与连接臂706通过转轴转动安装,第十二锥齿轮709固定安装在转轴上,第十一锥齿轮708与第十二锥齿轮709啮合,第二十二步进电机712固定安装在固定导轨架710上,下降丝杆711一端固定安装在第二十二步进电机712上,另一端转动安装在固定导轨架710上,下降块713与下降丝杆711采用螺纹传动,下降块713与固定导轨架710滑动安装,第二十三步进电机714固定安装在下降块713上,吸尘壳716与下降块713通过转轴转动安装,第七传动带715缠绕在转轴与第二十三步进电机714外侧,吸尘盖717固定安装在吸尘壳716上,吸尘嘴718固定安装在吸尘盖717上,第二十四步进电机719固定安装在吸尘壳716上,吸尘风扇720固定安装在第二十四步进电机719上。

全文数据：一种全自动沙发保养机器人技术领域本发明涉及家具维护技术领域，特别涉及一种全自动沙发保养机器人技术领域。背景技术沙发作为一种家具中不可或缺的一种家具，能增加房间的美观性，沙发需要经常清洗保养才能保证外侧真皮的光泽，沙发的清洗保养工作通常由人工进行，现设计一种全自动沙发保养机器人。目前有关于全自动沙发保养机器人的设计，例如专利申请号CN201611073117.8公开了一种沙发清洗机，该装置可以通过人工操控对沙发进行清洗，但无法进行保养工作，且需要人工进行操作；例如专利号CN201710544540.X公开了一种沙发清洗装置，该装置可实现自动清洗沙发，但无法实现保养功能。发明内容针对上述问题，本发明提供一种全自动沙发保养机器人，其主体由上身部分、连接部分、行走部分、保养部分、上吸尘部分、清扫部分、下吸尘部分等组成；使用时，行走部分控制机器人行走至沙发附近，下吸尘部分和连接部分上安装的清扫部分对沙发下方侧面进行清洗，上吸尘部分对沙发进行吸尘，上身部分的清扫部分对沙发进行清洗，随后保养部分对沙发真皮添加保养剂并抹匀完成保养过程。本发明所使用的技术方案是：一种全自动沙发保养机器人，包括上身部分、连接部分、行走部分、保养部分、上吸尘部分、清扫部分、下吸尘部分；上身部分包括：上提升架、提升导轨、提升丝杆、第一步进电机、第一齿轮、升降环座、圆环导轨；连接部分包括：连接盘、第二齿轮、缓冲弹簧；行走部分包括：转动盘、第三齿轮、第四齿轮、第二步进电机、电缸组座、第一电缸、行走架、第三步进电机、行走履带、行走底座；保养部分包括：环形移动块、第四步进电机、第五齿轮、第五步进电机、第一传动带、电缸基座、第二电缸、电缸升降座、第六步进电机、第二传动带、内转动块、第七步进电机、外转动座、第八步进电机、第九步进电机、第三传动带、外固定块、伸缩丝杆、内伸缩块、第十步进电机、刷座、第三电缸、保养油罐、出油口、挤压块、滚动刷；上吸尘部分包括：环形转动块、第十一步进电机、第六齿轮、第十二步进电机、第四传动带、固定伸缩架、第十三步进电机、吸尘导轨、吸尘丝杆、灰尘箱、吸尘管、伸缩架、第十四步进电机、第五传动带、转换块、第十五步进电机、第六传动带、第七齿轮、第八齿轮、第十六步进电机、吸尘外壳、吸尘滚轴、转动马达、吸尘扇叶；清扫部分包括：清扫刷、刷固定架、并联末端、第十七步进电机、第十八步进电机、圆柱轴、第一锥齿轮、第二锥齿轮、齿轮连轴、第一双向异步电机、第三锥齿轮、第四锥齿轮、并联座、第五锥齿轮、第六锥齿轮、第二双向异步电机、第七锥齿轮、第八锥齿轮、连接杆、第九齿轮、第十九步进电机、圆环行走架、升降转座、第二十步进电机、第十齿轮；下吸尘部分包括：上下旋转块、第二十一步进电机、第十一齿轮、第九锥齿轮、第十锥齿轮、连接臂、第三双向异步电机、第十一锥齿轮、第十二锥齿轮、固定导轨架、下降丝杆、第二十二步进电机、下降块、第二十三步进电机、第七传动带、吸尘壳、吸尘盖、吸尘嘴、第二十四步进电机、吸尘风扇。所述的上身部分的提升导轨两端固定安装在上提升架上，第一步进电机固定安装在上提升架上，提升丝杆一端固定安装在第一步进电机上，另一端转动安装在上提升架上，升降环座与提升丝杆采用螺纹传动，升降环座与提升导轨滑动安装，第一齿轮、圆环导轨固定安装在升降环座上。所述连接部分的连接盘固定安装在上提升架上，第二齿轮固定安装在连接盘上，缓冲弹簧一端固定安装在连接盘上，另一端固定安装在转动盘上。所述的行走部分的第三齿轮固定安装在电缸组座上，第二步进电机固定安装在转动盘上，第四齿轮固定安装在第二步进电机上，第三齿轮与第四齿轮啮合，转动盘与电缸组座通过滚动轴承转动安装，第一电缸底部固定安装在电缸组座上，行走架固定安装在第一电缸顶部，第三步进电机固定安装在行走架上，行走履带缠绕在第三步进电机和行走架外侧，电缸组座固定安装在行走底座上。所述的保养部分的环形移动块与环形导轨滑动安装，第四步进电机固定安装在环形移动块上，第五齿轮固定安装在第四步进电机上，第五齿轮与第一齿轮啮合，第五步进电机固定安装在环形移动块上，电缸基座与环形移动块通过转轴转动安装，第一传动带缠绕在第五步进电机和转轴外侧，第二电缸底部固定安装在电缸基座上，第二电缸顶部固定安装有电缸升降座上，电缸升降座与电缸基座滑动安装，第六步进电机固定安装在电缸升降座上，内转动块与电缸升降座通过转轴转动安装，第二传动带缠绕在第六步进电机和转轴外侧，第七步进电机固定安装在内转动块上，外转动块固定安装在第七步进电机上，第八步进电机固定安装在外固定块上，第九步进电机固定安装在外固定块上，外固定块与外转动块通过转轴转动安装，第三传动带缠绕在第八步进电机和转轴外侧，伸缩丝杆一端固定安装在第九步进电机上，另一端转动安装在外固定块上，内伸缩块与伸缩丝杆采用螺纹传动，内伸缩块与外固定块滑动安装，第十步进电机固定安装在内伸缩块上，刷座固定安装在第十步进电机上，第三电缸固定安装在刷座上，挤压块固定安装在第三电缸顶部，保养油罐安放在刷座上，出油口固定安装在保养油罐上，滚动刷转动安装在刷座上。所述的上吸尘部分的环形转动块与环形导轨滑动安装，第十一步进电机固定安装在环形转动块上，第六齿轮固定安装在第十一步进电机上，第六齿轮与第一齿轮啮合，第十二步进电机固定安装在环形转动块上，固定伸缩架与环形转动块通过转轴转动安装，第四传动带缠绕在第十二步进电机和转轴外侧，第十三步进电机固定安装在固定伸缩架上，吸尘导轨两端固定安装在固定伸缩架上，吸尘丝杆一端固定安装在第十三步进电机上，吸尘丝杆另一端转动安装在固定伸缩架上，伸缩架与伸缩丝杆采用丝杆传动，伸缩架与伸缩导轨滑动安装，灰尘箱固定安装在伸缩架底部，第十四步进电机固定安装在伸缩架上，环形块与伸缩架通过转轴转动安装，第五传动带缠绕在第十四步进电机和转轴外侧，第十五步进电机固定安装在环形块上，环形块与转换块通过转轴转动安装，第六传动带缠绕在第十五步进电机和转轴外侧，转换块与吸尘外壳通过转轴转动安装，第七齿轮固定安装在转轴上，第十六步进电机固定安装在吸尘外壳上，第八齿轮固定安装在第十六步进电机上，第七齿轮与第八齿轮啮合，吸尘滚轴转动安装在吸尘外壳上，转动马达固定安装在吸尘外壳上，吸尘扇叶固定安装在转动马达上，吸尘管一端固定安装在吸尘外壳上，另一端固定安装在灰尘箱上。所述的清扫部分的清扫刷固定安装在刷固定架上，刷固定架固定安装在第十七步进电机上，第十七步进电机固定安装在并联末端上，圆柱轴与并联末端通过第十八步进电机转动安装，第十八步进电机固定安装在并联末端上，圆柱轴与连杆通过转轴转动安装，第一锥齿轮固定安装在转轴上，第二锥齿轮固定安装在齿轮连轴上，齿轮连轴固定安装在第一双向异步电机上，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，第一双向异步电机固定安装在连杆上，第三锥齿轮固定安装在齿轮连轴上，并联座与连杆通过转轴转动安装，第四锥齿轮固定安装在转轴上，第三锥齿轮与第四锥齿轮啮合，并联座与连接杆通过转轴转动安装，第五锥齿轮固定安装在转轴上，第二双向异步电机固定安装在连接杆上，第六锥齿轮、第七锥齿轮固定安装在第二双向异步电机上，第五锥齿轮与第六锥齿轮啮合，连接杆与圆环行走架通过转轴转动安装，第八锥齿轮固定安装在转轴上，第七锥齿轮与第八锥齿轮啮合，第十九步进电机固定安装在圆环行走架上，第九齿轮固定安装在第十九步进电机上，圆环行走架与圆环导轨滑动安装，第九齿轮与第一齿轮啮合，安装在连接部分上的清扫部分的连接杆与升降转座通过转轴转动安装，第八锥齿轮固定安装在转轴上，第二十步进电机固定安装在升降转座上，第十齿轮固定安装在第二十步进电机上，第十齿轮与第二齿轮啮合。所述的下吸尘部分的第二十一步进电机固定安装在上下旋转块上，第十一齿轮固定安装在第二十一步进电机上，第十一齿轮与第二齿轮啮合，连接臂与上下旋转块通过转轴转动安装，第九锥齿轮固定安装在转轴上，第三双向异步电机固定安装在连接臂上，第十锥齿轮、第十一锥齿轮固定安装在第三双向异步电机上，第九锥齿轮与第十锥齿轮啮合，固定导轨架与连接臂通过转轴转动安装，第十二锥齿轮固定安装在转轴上，第十一锥齿轮与第十二锥齿轮啮合，第二十二步进电机固定安装在固定导轨架上，下降丝杆一端固定安装在第二十二步进电机上，另一端转动安装在固定导轨架上，下降块与下降丝杆采用螺纹传动，下降块与固定导轨架滑动安装，第二十三步进电机固定安装在下降块上，吸尘壳与下降块通过转轴转动安装，第七传动带缠绕在转轴与第二十三步进电机外侧，吸尘盖固定安装在吸尘壳上，吸尘嘴固定安装在吸尘壳上，第二十四步进电机固定安装在吸尘壳上，吸尘风扇固定安装在第二十四步进电机上。所述的第一电缸、第二电缸、第三电缸、第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第五步进电机、第六步进电机、第七步进电机、第八步进电机、第九步进电机、第十步进电机、第十一步进电机、第十二步进电机、第十三步进电机、第十四步进电机、第十五步进电机、第十六步进电机、第十七步进电机、第十八步进电机、第十九步进电机、第二十步进电机、第二十一步进电机、第二十二步进电机、第二十三步进电机、第二十四步进电机、第一双向异步电机、第二双向异步电机、第三双向异步电机均通过控制箱来控制。本发明有益效果：1本发明的上身部分安装的机械手对沙发本体进行清洗保养，连接部分安装的机械手对沙发非真皮的下部分进行清洗；2本发明的行走部分通过各履带的升降及转向控制可以实现全方向的行走，连接部分设置有缓冲弹簧可以达到减震的作用；3本发明的吸尘部分、清扫部分、保养部分可实现旋转、旋转、平移等动作，为清扫保养。附图说明图1为本发明的整体装配结构示意图。图2为本发明的机器人整体部分结构示意图。图3为本发明的上身部分结构示意图。图4为本发明的连接部分结构示意图。图5为本发明的行走部分结构示意图。图6为本发明的保养部分结构示意图。图7为本发明的保养部分连接结构示意图。图8为本发明的上吸尘部分结构示意图。图9为本发明的上吸尘部分末端内部结构示意图。图10为本发明的清扫部分结构示意图。图11为本发明的下清扫部分连接结构示意图。图12位本发明的下吸尘部分结构示意图。图13为本发明的下吸尘部分末端内部结构示意图。附图标号：1-上身部分；2-连接部分；3-行走部分；4-保养部分；5-上吸尘部分；6-清扫部分；7-下吸尘部分；8-沙发；101-上提升架；102-提升导轨；103-提升丝杆；104-第一步进电机；105-第一齿轮；106-升降环座；107-圆环导轨；201-连接盘；202-第二齿轮；203-缓冲弹簧；301-转动盘；302-第三齿轮；303-第四齿轮；304-第二步进电机；305-电缸组座；306-第一电缸；307-行走架；308-第三步进电机；309-行走履带；310-行走底座；401-环形移动块；402-第四步进电机；403-第五齿轮；404-第五步进电机；405-第一传动带；406-电缸基座；407-第二电缸；408-电缸升降座；409-第六步进电机；410-第二传动带；411-内转动块；412-第七步进电机；413-外转动座；414-第八步进电机；415-第九步进电机；416-第三传动带；417-外固定块；418-伸缩丝杆；419-内伸缩块；420-第十步进电机；421-刷座；422-第三电缸；423-保养油罐；424-出油口；425-挤压块；426-滚动刷；501-环形转动块；502-第十一步进电机；503-第六齿轮；504-第十二步进电机；505-第四传动带；506-固定伸缩架；507-第十三步进电机；508-吸尘导轨；509-吸尘丝杆；510-灰尘箱；511-吸尘管；512-伸缩架；513-第十四步进电机；514-第五传动带；515-转换块；516-第十五步进电机；517-第六传动带；518-第七齿轮；519-第八齿轮；520-第十六步进电机；521-吸尘外壳；522-吸尘滚轴；523-转动马达；524-吸尘扇叶；601-清扫刷；602-刷固定架；603-并联末端；604-第十七步进电机；605-第十八步进电机；606-圆柱轴；607-第一锥齿轮；608-第二锥齿轮；609-齿轮连轴；610-第一双向异步电机；611-第三锥齿轮；612-第四锥齿轮；613-并联座；614-第五锥齿轮；615-第六锥齿轮；616-第二双向异步电机；617-第七锥齿轮；618-第八锥齿轮；619-连接杆；620-第九齿轮；621-第十九步进电机；622-圆环行走架；623-升降转座；624-第二十步进电机；625-第十齿轮；701-上下旋转块；702-第二十一步进电机；703-第十一齿轮；704-第九锥齿轮；705-第十锥齿轮；706-连接臂；707-第三双向异步电机；708-第十一锥齿轮；709-第十二锥齿轮；710-固定导轨架；711-下降丝杆；712-第二十二步进电机；713-下降块；714-第二十三步进电机；715-第七传动带；716-吸尘壳；717-吸尘盖；718-吸尘嘴；719-第二十四步进电机；720-吸尘风扇。具体实施方式下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13所示的一种全自动沙发保养机器人，上身部分1的提升导轨102两端固定安装在上提升架101上，第一步进电机104固定安装在上提升架101上，提升丝杆103一端固定安装在第一步进电机104上，另一端转动安装在上提升架101上，升降环座106与提升丝杆103采用螺纹传动，升降环座106与提升导轨102滑动安装，第一齿轮105、圆环导轨107固定安装在升降环座106上。连接部分2的连接盘201固定安装在上提升架101上，第二齿轮202固定安装在连接盘201上，缓冲弹簧203一端固定安装在连接盘201上，另一端固定安装在转动盘301上。行走部分3的第三齿轮302固定安装在电缸组座305上，第二步进电机304固定安装在转动盘301上，第四齿轮303固定安装在第二步进电机304上，第三齿轮302与第四齿轮303啮合，转动盘301与电缸组座305通过滚动轴承转动安装，第一电缸306底部固定安装在电缸组座305上，行走架307固定安装在第一电缸306顶部，第三步进电机308固定安装在行走架307上，行走履带309缠绕在第三步进电机308和行走架307外侧，电缸组座305固定安装在行走底座310上。保养部分4的环形移动块401与环形导轨207滑动安装，第四步进电机402固定安装在环形移动块401上，第五齿轮403固定安装在第四步进电机402上，第五齿轮403与第一齿轮105啮合，第五步进电机404固定安装在环形移动块401上，电缸基座406与环形移动块401通过转轴转动安装，第一传动带405缠绕在第五步进电机404和转轴外侧，第二电缸407底部固定安装在电缸基座406上，第二电缸407顶部固定安装有电缸升降座408上，电缸升降座408与电缸基座406滑动安装，第六步进电机409固定安装在电缸升降座408上，内转动块411与电缸升降座408通过转轴转动安装，第二传动带410缠绕在第六步进电机409和转轴外侧，第七步进电机412固定安装在内转动块411上，外转动块413固定安装在第七步进电机412上，第八步进电机414固定安装在外固定块417上，第九步进电机415固定安装在外固定块417上，外固定块417与外转动块413通过转轴转动安装，第三传动带416缠绕在第八步进电机414和转轴外侧，伸缩丝杆418一端固定安装在第九步进电机415上，另一端转动安装在外固定块417上，内伸缩块419与伸缩丝杆418采用螺纹传动，内伸缩块419与外固定块417滑动安装，第十步进电机420固定安装在内伸缩块419上，刷座421固定安装在第十步进电机420上，第三电缸422固定安装在刷座421上，挤压块425固定安装在第三电缸422顶部，保养油罐423安放在刷座421上，出油口424固定安装在保养油罐423上，滚动刷426转动安装在刷座421上。上吸尘部分5的环形转动块501与环形导轨107滑动安装，第十一步进电机502固定安装在环形转动块501上，第六齿轮503固定安装在第十一步进电机502上，第六齿轮503与第一齿轮105啮合，第十二步进电机504固定安装在环形转动块501上，固定伸缩架506与环形转动块501通过转轴转动安装，第四传动带505缠绕在第十二步进电机504和转轴外侧，第十三步进电机507固定安装在固定伸缩架506上，吸尘导轨508两端固定安装在固定伸缩架506上，吸尘丝杆509一端固定安装在第十三步进电机507上，吸尘丝杆509另一端转动安装在固定伸缩架506上，伸缩架512与伸缩丝杆509采用丝杆传动，伸缩架512与伸缩导轨508滑动安装，灰尘箱510固定安装在伸缩架512底部，第十四步进电机513固定安装在伸缩架512上，环形块与伸缩架512通过转轴转动安装，第五传动带514缠绕在第十四步进电机513和转轴外侧，第十五步进电机516固定安装在环形块上，环形块与转换块515通过转轴转动安装，第六传动带517缠绕在第十五步进电机516和转轴外侧，转换块515与吸尘外壳521通过转轴转动安装，第七齿轮518固定安装在转轴上，第十六步进电机520固定安装在吸尘外壳521上，第八齿轮519固定安装在第十六步进电机520上，第七齿轮518与第八齿轮519啮合，吸尘滚轴522转动安装在吸尘外壳521上，转动马达523固定安装在吸尘外壳521上，吸尘扇叶524固定安装在转动马达523上，吸尘管511一端固定安装在吸尘外壳521上，另一端固定安装在灰尘箱510上。清扫部分6的清扫刷601固定安装在刷固定架602上，刷固定架602固定安装在第十七步进电机604上，第十七步进电机604固定安装在并联末端603上，圆柱轴606与并联末端603通过第十八步进电机605转动安装，第十八步进电机605固定安装在并联末端603上，圆柱606轴与连杆通过转轴转动安装，第一锥齿轮607固定安装在转轴上，第二锥齿轮608固定安装在齿轮连轴609上，齿轮连轴609固定安装在第一双向异步电机610上，第一锥齿轮607与第二锥齿轮608啮合，第一双向异步电机610固定安装在连杆上，第三锥齿轮611固定安装在齿轮连轴609上，并联座613与连杆通过转轴转动安装，第四锥齿612轮固定安装在转轴上，第三锥齿轮611与第四锥齿轮612啮合，并联座613与连接杆619通过转轴转动安装，第五锥齿轮614固定安装在转轴上，第二双向异步电机616固定安装在连接杆619上，第六锥齿轮615、第七锥齿轮617固定安装在第二双向异步电机616上，第五锥齿轮614与第六锥齿轮615啮合，连接杆619与圆环行走架622通过转轴转动安装，第八锥齿轮618固定安装在转轴上，第七锥齿轮617与第八锥齿轮618啮合，第十九步进电机621固定安装在圆环行走架622上，第九齿轮620固定安装在第十九步进电机621上，圆环行走架622与圆环导轨107滑动安装，第九齿轮620与第一齿轮105啮合，安装在连接部分2上的清扫部分6的连接杆619与升降转座623通过转轴转动安装，第八锥齿轮618固定安装在转轴上，第二十步进电机624固定安装在升降转座623上，第十齿轮625固定安装在第二十步进电机624上，第十齿轮625与第二齿轮202啮合。下吸尘部分7的第二十一步进电机702固定安装在上下旋转块701上，第十一齿轮703固定安装在第二十一步进电机702上，第十一齿轮703与第二齿轮202啮合，连接臂706与上下旋转块701通过转轴转动安装，第九锥齿轮704固定安装在转轴上，第三双向异步电机707固定安装在连接臂706上，第十锥齿轮705、第十一锥齿轮708固定安装在第三双向异步电机707上，第九锥齿轮704与第十锥齿轮705啮合，固定导轨架710与连接臂706通过转轴转动安装，第十二锥齿轮709固定安装在转轴上，第十一锥齿轮708与第十二锥齿轮709啮合，第二十二步进电机712固定安装在固定导轨架710上，下降丝杆711一端固定安装在第二十二步进电机712上，另一端转动安装在固定导轨架710上，下降块713与下降丝杆711采用螺纹传动，下降块713与固定导轨架710滑动安装，第二十三步进电机714固定安装在下降块713上，吸尘壳716与下降块713通过转轴转动安装，第七传动带715缠绕在转轴与第二十三步进电机714外侧，吸尘盖717固定安装在吸尘壳716上，吸尘嘴718固定安装在吸尘壳717上，第二十四步进电机719固定安装在吸尘壳716上，吸尘风扇720固定安装在第二十四步进电机719上。本发明的工作原理：本发明在使用时，行走部分3的第三步进电机308转动带动行走履带309转动，并配合第一电缸306的伸缩控制机器人行驶至沙发8附近，首先第二步进电机304转动、第二十一步进电机702转动、第三双向异步电机707转动、第二十二步进电机712转动、第二十三步进电机714转动控制下吸尘部分7沿着沙发8下部移动，于此同时第二十四步进电机719一直转动控制吸尘风扇720转动将灰尘吸入吸尘壳716中，接着连接部分2上连接的清扫部分6的第十七步进电机604转动、第十八步进电机605转动、第一双向异步电机610转动、第二双向异步电机616转动、第二十步进电机624转动控制清洗刷601对沙发8下部表面进行清洗，随后第二步进电机304转动将上吸尘部分5调整至合适角度，随后第一步进电机104转动控制升降环座106升降、上吸尘部分5的第十一步进电机502转动、第十二步进电机504转动、第十三步进电机507转动、第十四步进电机513转动、第十五步进电机516转动、第十六步进电机520转动控制吸尘滚轴522到达沙发8附近，随后转动马达523转动控制吸尘扇叶524转动将灰尘吸入灰尘箱510中，待吸尘完成后，第二步进电机304转动将清扫部分6调整至合适角度，随后第一步进电机104转动控制升降环座106升降、第十七步进电机604转动、第十八步进电机605转动、第一双向异步电机610转动、第二双向异步电机616转动、第二十步进电机624转动控制清洗刷601对沙发8进行清洗，清洗完成后，第二步进电机304转动将清扫部分6调整至合适角度，随后第一步进电机104转动控制升降环座106升降、第四步进电机402转动、第五步进电机404转动，第二电缸407伸缩、第六步进电机409转动、第七步进电机412转动、第八步进电机414转动、第九步进电机415转动、第十步进电机420转动控制滚动刷426到达沙发8附近，随后第三电缸422伸缩将保养油挤出，并通过滚动刷426将油在沙发8上抹匀。

权利要求：1.一种全自动沙发保养机器人，包括上身部分1、连接部分2、行走部分3、保养部分4、上吸尘部分5、清扫部分6、下吸尘部分7；上身部分1包括：上提升架101、提升导轨102、提升丝杆102、第一步进电机103、第一齿轮104、升降环座105、圆环导轨106；连接部分2包括：连接盘201、第二齿轮202、缓冲弹簧203；行走部分3包括：转动盘301、第三齿轮302、第四齿轮303、第二步进电机304、电缸组座305、第一电缸306、行走架307、第三步进电机308、行走履带309、行走底座310；保养部分4包括：环形移动块401、第四步进电机402、第五齿轮403、第五步进电机404、第一传动带405、电缸基座406、第二电缸407、电缸升降座408、第六步进电机409、第二传动带410、内转动块411、第七步进电机412、外转动座413、第八步进电机414、第九步进电机415、第三传动带416、外固定块417、伸缩丝杆418、内伸缩块419、第十步进电机420、刷座421、第三电缸422、保养油罐423、出油口424、挤压块425、滚动刷426；上吸尘部分5包括：环形转动块501、第十一步进电机502、第六齿轮503、第十二步进电机504、第四传动带505、固定伸缩架506、第十三步进电机507、吸尘导轨508、吸尘丝杆509、灰尘箱510、吸尘管511、伸缩架512、第十四步进电机513、第五传动带514、转换块515、第十五步进电机516、第六传动带517、第七齿轮518、第八齿轮519、第十六步进电机520、吸尘外壳521、吸尘滚轴522、转动马达523、吸尘扇叶524；清扫部分6包括：清扫刷601、刷固定架602、并联末端603、第十七步进电机604、第十八步进电机605、圆柱轴606、第一锥齿轮607、第二锥齿轮608、齿轮连轴609、第一双向异步电机610、第三锥齿轮611、第四锥齿轮612、并联座613、第五锥齿轮614、第六锥齿轮615、第二双向异步电机616、第七锥齿轮617、第八锥齿轮618、连接杆619、第九齿轮620、第十九步进电机621、圆环行走架622、升降转座623、第二十步进电机624、第十齿轮625；下吸尘部分7包括：上下旋转块701、第二十一步进电机702、第十一齿轮703、第九锥齿轮704、第十锥齿轮705、连接臂706、第三双向异步电机707、第十一锥齿轮708、第十二锥齿轮709、固定导轨架710、下降丝杆711、第二十二步进电机712、下降块713、第二十三步进电机714、第七传动带715、吸尘壳716、吸尘盖717、吸尘嘴718、第二十四步进电机719、吸尘风扇720，其特征在于：所述的上身部分1的提升导轨102两端固定安装在上提升架101上，第一步进电机104固定安装在上提升架101上，提升丝杆103一端固定安装在第一步进电机104上，另一端转动安装在上提升架101上，升降环座106与提升丝杆103采用螺纹传动，升降环座106与提升导轨102滑动安装，第一齿轮105、圆环导轨107固定安装在升降环座106上；所述的保养部分4的环形移动块401与环形导轨207滑动安装，第四步进电机402固定安装在环形移动块401上，第五齿轮403固定安装在第四步进电机402上，第五齿轮403与第一齿轮105啮合，第五步进电机404固定安装在环形移动块401上，电缸基座406与环形移动块401通过转轴转动安装，第一传动带405缠绕在第五步进电机404和转轴外侧，第二电缸407底部固定安装在电缸基座406上，第二电缸407顶部固定安装有电缸升降座408上，电缸升降座408与电缸基座406滑动安装，第六步进电机409固定安装在电缸升降座408上，内转动块411与电缸升降座408通过转轴转动安装，第二传动带410缠绕在第六步进电机409和转轴外侧，第七步进电机412固定安装在内转动块411上，外转动块413固定安装在第七步进电机412上，第八步进电机414固定安装在外固定块417上，第九步进电机415固定安装在外固定块417上，外固定块417与外转动块413通过转轴转动安装，第三传动带416缠绕在第八步进电机414和转轴外侧，伸缩丝杆418一端固定安装在第九步进电机415上，另一端转动安装在外固定块417上，内伸缩块419与伸缩丝杆418采用螺纹传动，内伸缩块419与外固定块417滑动安装，第十步进电机420固定安装在内伸缩块419上，刷座421固定安装在第十步进电机420上，第三电缸422固定安装在刷座421上，挤压块425固定安装在第三电缸422顶部，保养油罐423安放在刷座421上，出油口424固定安装在保养油罐423上，滚动刷426转动安装在刷座421上；所述的上吸尘部分5的环形转动块501与环形导轨107滑动安装，第十一步进电机502固定安装在环形转动块501上，第六齿轮503固定安装在第十一步进电机502上，第六齿轮503与第一齿轮105啮合，第十二步进电机504固定安装在环形转动块501上，固定伸缩架506与环形转动块501通过转轴转动安装，第四传动带505缠绕在第十二步进电机504和转轴外侧，第十三步进电机507固定安装在固定伸缩架506上，吸尘导轨508两端固定安装在固定伸缩架506上，吸尘丝杆509一端固定安装在第十三步进电机507上，吸尘丝杆509另一端转动安装在固定伸缩架506上，伸缩架512与伸缩丝杆509采用丝杆传动，伸缩架512与伸缩导轨508滑动安装，灰尘箱510固定安装在伸缩架512底部，第十四步进电机513固定安装在伸缩架512上，环形块与伸缩架512通过转轴转动安装，第五传动带514缠绕在第十四步进电机513和转轴外侧，第十五步进电机516固定安装在环形块上，环形块与转换块515通过转轴转动安装，第六传动带517缠绕在第十五步进电机516和转轴外侧，转换块515与吸尘外壳521通过转轴转动安装，第七齿轮518固定安装在转轴上，第十六步进电机520固定安装在吸尘外壳521上，第八齿轮519固定安装在第十六步进电机520上；所述的清扫部分6的清扫刷601固定安装在刷固定架602上，刷固定架602固定安装在第十七步进电机604上，第十七步进电机604固定安装在并联末端603上，圆柱轴606与并联末端603通过第十八步进电机605转动安装，第十八步进电机605固定安装在并联末端603上，圆柱606轴与连杆通过转轴转动安装，第一锥齿轮607固定安装在转轴上，第二锥齿轮608固定安装在齿轮连轴609上，齿轮连轴609固定安装在第一双向异步电机610上，第一锥齿轮607与第二锥齿轮608啮合，第一双向异步电机610固定安装在连杆上，第三锥齿轮611固定安装在齿轮连轴609上，并联座613与连杆通过转轴转动安装，第四锥齿612轮固定安装在转轴上，第三锥齿轮611与第四锥齿轮612啮合，并联座613与连接杆619通过转轴转动安装，第五锥齿轮614固定安装在转轴上，第二双向异步电机616固定安装在连接杆619上，第六锥齿轮615、第七锥齿轮617固定安装在第二双向异步电机616上，第五锥齿轮614与第六锥齿轮615啮合，连接杆619与圆环行走架622通过转轴转动安装，第八锥齿轮618固定安装在转轴上，第七锥齿轮617与第八锥齿轮618啮合，第十九步进电机621固定安装在圆环行走架622上，第九齿轮620固定安装在第十九步进电机621上，圆环行走架622与圆环导轨107滑动安装，第九齿轮620与第一齿轮105啮合，安装在连接部分2上的清扫部分6的连接杆619与升降转座623通过转轴转动安装；所述的下吸尘部分7的第二十一步进电机702固定安装在上下旋转块701上，第十一齿轮703固定安装在第二十一步进电机702上，第十一齿轮703与第二齿轮202啮合，连接臂706与上下旋转块701通过转轴转动安装，第九锥齿轮704固定安装在转轴上，第三双向异步电机707固定安装在连接臂706上，第十锥齿轮705、第十一锥齿轮708固定安装在第三双向异步电机707上，第九锥齿轮704与第十锥齿轮705啮合，固定导轨架710与连接臂706通过转轴转动安装，第十二锥齿轮709固定安装在转轴上，第十一锥齿轮708与第十二锥齿轮709啮合，第二十二步进电机712固定安装在固定导轨架710上，下降丝杆711一端固定安装在第二十二步进电机712上，另一端转动安装在固定导轨架710上，下降块713与下降丝杆711采用螺纹传动，下降块713与固定导轨架710滑动安装，第二十三步进电机714固定安装在下降块713上，吸尘壳716与下降块713通过转轴转动安装，第七传动带715缠绕在转轴与第二十三步进电机714外侧，吸尘盖717固定安装在吸尘壳716上，吸尘嘴718固定安装在吸尘壳717上，第二十四步进电机719固定安装在吸尘壳716上，吸尘风扇720固定安装在第二十四步进电机719上。2.如权利要求1所述的一种全自动沙发保养机器人，其特征在于：所述的连接部分2的连接盘201固定安装在上提升架101上，第二齿轮202固定安装在连接盘201上，缓冲弹簧203一端固定安装在连接盘201上，另一端固定安装在转动盘301上。3.如权利要求1所述的一种全自动沙发保养机器人，其特征在于：所述的行走部分3的第三齿轮302固定安装在电缸组座305上，第二步进电机304固定安装在转动盘301上，第四齿轮303固定安装在第二步进电机304上，第三齿轮302与第四齿轮303啮合，转动盘301与电缸组座305通过滚动轴承转动安装，第一电缸306底部固定安装在电缸组座305上，行走架307固定安装在第一电缸306顶部，第三步进电机308固定安装在行走架307上，行走履带309缠绕在第三步进电机308和行走架307外侧，电缸组座305固定安装在行走底座310上。4.如权利要求1所述的一种全自动沙发保养机器人，其特征在于：第七齿轮518与第八齿轮519啮合，吸尘滚轴522转动安装在吸尘外壳521上，转动马达523固定安装在吸尘外壳521上，吸尘扇叶524固定安装在转动马达523上，吸尘管511一端固定安装在吸尘外壳521上，另一端固定安装在灰尘箱5100上。5.如权利要求1所述的一种全自动沙发保养机器人，其特征在于：所述的第八锥齿轮618固定安装在转轴上，第二十步进电机624固定安装在升降转座623上，第十齿轮625固定安装在第二十步进电机624上，第十齿轮625与第二齿轮202啮合。

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