申请/专利权人：中国矿业大学

申请日：2020-06-11

公开（公告）日：2023-05-26

公开（公告）号：CN111667509B

主分类号：G06T7/246

分类号：G06T7/246;G06T7/143;G06T7/136;G06T7/90;G06T5/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.05.26#授权;2020.10.13#实质审查的生效;2020.09.15#公开

摘要：本发明涉及目标跟踪技术领域，尤其涉及一种目标与背景颜色相似下的运动目标自动跟踪方法及系统，解决了直接采用CAMshift算法进行目标跟踪时的缺陷。方法包括：步骤S1：处理视频流，得到去噪后的序列帧图像；步骤S2：处理序列帧图像，得到第一帧图像中的前景目标；去除前景目标中的阴影，得到第一帧图像的运动目标区域；步骤S3：读取下一帧图像，将其作为当前帧图像，获取并处理当前帧图像、前一帧图像的运动目标区域的颜色‑曲率概率分布图，得到当前帧图像的候选区域；步骤S4：若当前帧图像的候选区域与前一帧图像的运动目标区域之间的巴氏距离大于距离阈值，将候选区域作为其运动目标区域；重复执行步骤S3与步骤S4，实现所述运动目标的跟踪。

主权项：1.一种目标与背景颜色相似下的运动目标自动跟踪方法，其特征在于，所述方法步骤如下：步骤S1：获取包括所述运动目标的视频流，对视频流中的每一帧图像做去噪处理，得到去噪后的序列帧图像；步骤S2：处理所述序列帧图像，得到第一帧图像中的前景目标；去除所述前景目标中的阴影，得到第一帧图像的运动目标区域；步骤S3：读取下一帧图像，将其作为当前帧图像，获取并处理所述当前帧图像的颜色-曲率概率分布图、前一帧图像的运动目标区域的颜色-曲率概率分布图，得到当前帧图像的候选区域；步骤S4：若所述当前帧图像的候选区域与前一帧图像的运动目标区域之间的巴氏距离大于距离阈值，将所述当前帧图像的候选区域作为当前帧图像的运动目标区域；重复执行所述步骤S3与步骤S4，实现所述运动目标的跟踪；在所述步骤S4中，若所述当前帧图像的候选区域与前一帧图像的运动目标区域之间的巴氏距离不大于距离阈值，则利用SiamFC算法对所述前一帧图像的运动目标区域和所述当前帧图像进行匹配，并将匹配结果的最小外接矩阵作为当前帧图像的运动目标区域；步骤S3中通过执行以下步骤获取所述当前帧图像的颜色-曲率概率分布图或前一帧图像的运动目标区域的颜色-曲率概率分布图：利用直方图统计所述前一帧图像的运动目标区域或所述当前帧图像中所有像素点的色调分量，得到色调特征集合q：q＝{qu},u＝1,…,m；m表示划分色调分量得到的级别个数，qu表示色调分量落入第u个级别的像素点的数量；利用直方图统计所述前一帧图像的运动目标区域或所述当前帧图像中所有像素点的曲率分量，得到曲率特征集合S：S＝{Sv},v＝1,…,n；n表示划分曲率分量得到的级别个数，Sv表示曲率分量落入第v个级别的像素点的数量；利用所述前一帧图像的运动目标区域或所述当前帧图像中色调分量落入第u个级别的数量、曲率分量落入第v个级别的像素点的数量与所述前一帧图像的运动目标区域或所述当前帧图像的像素点总个数的比率替换所述前一帧图像的运动目标区域或所述当前帧图像中对应级别像素点的像素值，形成所述前一帧图像的目标区域或所述当前帧图像的颜色-曲率概率分布图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国矿业大学 目标与背景颜色相似下的运动目标自动跟踪方法及系统

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