申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

申请日：2021-03-31

公开（公告）日：2023-05-26

公开（公告）号：CN113221638B

主分类号：G06V20/56

分类号：G06V20/56;G01S15/86;G01S15/931

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.05.26#授权;2021.08.24#实质审查的生效;2021.08.06#公开

摘要：本发明保护一种车辆目标感知方法及系统，其是基于单目摄像头的探测能力，探测本车行驶过程中的车道线，明确车辆行驶轨迹，外加超声波对于摄像头盲区的弥补，探测本车左右车辆的横纵向距离，再通过车道线数据，确认左右车辆是否侵入本车道，为危险目标，从而使得车辆可以提前预警，减少交通事故，保证车辆人员的安全。

主权项：1.一种车辆目标感知方法，其特征在于，包括步骤：步骤1，接收单目摄像头获取的车道线数据和超声波雷达获取的对于两侧相邻车道车辆目标的数据；所述超声波雷达获取的数据包括左右两侧相邻车道中的目标数据、目标的横纵向距离以及探测目标的扇区；步骤2，判断超声波雷达获取的目标数据的合理性并对目标进行追踪；包括：步骤2.1，检测目标横纵向距离是否表示该目标存在于旁车道，检测横纵向距离的跳动是否合理；步骤2.2，追踪合理的旁车道目标，对目标加上追踪ID，如果ID变化则该目标变化，并非之前的目标；步骤3，判断目标是否有侵入本车道成为危险目标的趋势，包括：通过车道线的左车道线和右车道线数据，以及通过追踪目标的横纵向距离，拟合出该目标的航向，再计算该目标的横向距离是否有侵入本车道的趋势，具体是：如果目标持续n帧横向距离减小，则认为该车辆目标存在靠近趋势，反之为正常行驶；进一步依据车道线数据判断目标是否侵入本车道，如果目标车轮已经压线，则认为该目标有侵入本车道的趋势，反之则认为该车无侵入本车道的趋势。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 一种车辆目标感知方法及系统

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