申请/专利权人:美的集团股份有限公司
申请日:2019-03-13
公开(公告)日:2023-05-26
公开(公告)号:CN112771476B
主分类号:B25J11/00
分类号:B25J11/00;G06T7/11;G06V20/10;G06V20/64;B25J13/02;G06F3/01;G06F3/04815
优先权:["20181010 US 16/156,965"]
专利状态码:有效-授权
法律状态:2023.05.26#授权;2021.05.25#实质审查的生效;2021.05.07#公开
摘要:公开了一种从流表面执行交互式对象分割的方法。从与机器人102并置的一组传感器106接收包括相关图像和深度数据的环境数据流。根据环境数据流实时地显示和更新物理环境的虚拟化表示。从触觉使能输入设备114接收标记输入。根据标记输入来确定物理环境的虚拟化表示的位置,该位置受到物理环境的虚拟化表示中的第一虚拟化表面的限制。在相关图像和深度数据上从标记输入的位置执行对象分割。还公开了从流表面执行交互式对象分割的系统。
主权项:1.一种从流表面执行交互式对象分割的方法,包括:在具有一个或多个处理器和存储器的计算设备处,其中所述计算设备可通信地通过网络耦合到并置在第一物理环境中的机器人和一组传感器:从所述一组传感器中接收环境数据流,所述环境数据流包括捕获所述第一物理环境的相关图像和深度数据;通过显示生成组件在用户界面区域中显示所述第一物理环境的虚拟化表示,其中,所述第一物理环境的所述虚拟化表示是根据所述环境数据流来生成和更新的;在显示所述第一物理环境的所述虚拟化表示的同时,从触觉使能输入设备接收标记输入,其中,所述标记输入在所述第一物理环境的所述虚拟化表示中的位置是根据所述标记输入来确定的,并且所述位置受所述第一物理环境的所述虚拟化表示中的第一虚拟化表面所约束;以及响应于接收到所述标记输入,在所述相关图像和深度数据上从所述标记输入的位置执行对象分割,包括针对相应时间步长,根据所述环境数据流更新所述第一物理环境的所述虚拟化表示:从图像数据中与所述标记输入的位置相对应的第一位置,对像素进行聚类,以形成第一聚类;基于所述第一聚类和与所述第一聚类对应的深度数据,分割出所标记的第一对象;将所述所标记的第一对象和所述深度数据融合到与所述相应时间步长对应的所述第一物理环境的第一截断符号距离函数TSDF表示中;以及从与所述所标记的第一对象和与所述第一聚类相对应的深度数据融合的所述第一TSDF表示中获取第一分割点云。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 美的集团股份有限公司 提供远程机器人控制的方法和系统
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