申请/专利权人:西安鑫旺矿业设备有限公司
申请日:2021-10-22
公开(公告)日:2023-05-26
公开(公告)号:CN114012208B
主分类号:B23K9/04
分类号:B23K9/04;B23K9/16;B23K9/12
优先权:
专利状态码:有效-授权
法律状态:2023.05.26#授权;2022.02.25#实质审查的生效;2022.02.08#公开
摘要:本申请公开了一种工件不规则面的堆焊方法,属于堆焊领域。包括:获取待堆焊工件的加工曲线;获取待焊点在虚拟坐标系中的虚拟坐标值;虚拟坐标系以待堆焊工件朝向枪头翻转的轴线与其绕自身回转的回转轴线的交点为虚拟坐标原点,过虚拟坐标原点且在枪头运动平面上的虚拟横纵坐标构建而成;将待焊点的虚拟坐标值映射到实际坐标系中的实际坐标值;实际坐标系以控制枪头运动的绝对值电机处于零时,枪头所在位置为实际坐标原点,过实际坐标原点且在枪头运动平面上的实际横纵坐标构建而成;控制待堆焊工件绕自身回转轴线旋转,以及朝向枪头翻转,以使熔池垂直于待焊接面;控制枪头运动到待焊点进行堆焊。本申请能够堆焊待堆焊面整体为不规则平面的工件。
主权项:1.一种工件不规则面的堆焊方法,其特征在于,包括步骤:获取待堆焊工件的加工曲线;根据所述加工曲线获取待焊点在虚拟坐标系中的虚拟坐标值;所述虚拟坐标系以所述待堆焊工件朝向枪头翻转的轴线与其绕自身回转的回转轴线的交点为虚拟坐标原点,过虚拟坐标原点且在枪头运动平面上的虚拟横纵坐标构建而成;将所述待焊点的所述虚拟坐标值映射到实际坐标系中的实际坐标值;所述实际坐标系以控制所述枪头运动的绝对值电机处于零时,所述枪头所在位置为实际坐标原点,过实际坐标原点且在所述枪头运动平面上的实际横纵坐标构建而成;控制所述待堆焊工件绕自身回转轴线旋转,以及朝向所述枪头翻转,以使熔池垂直于待焊接面;控制所述枪头运动到所述待焊点进行堆焊;其中,所述将所述待焊点的所述虚拟坐标值映射到实际坐标系中的实际坐标值,包括:根据所述待堆焊工件的加工曲线获取所述待焊点的虚拟坐标X1,Y1;根据所述虚拟坐标计算虚拟坐标原点到所述待焊点的距离l,其中计算所述待焊点与虚拟横坐标的夹角β,其中根据所述待堆焊工件朝向所述枪头翻转的预设角度α,计算过所述虚拟坐标原点且与实际横坐标平行的直线之间的夹角γ,其中γ=β-α;计算第一距离m,其中m=lsinγ,第二距离n,其中n=lcosγ;得到所述实际坐标值X2,Y2,其中X2=a+m,Y2=b-n,a为虚拟横坐标与实际横坐标之间的距离,b为虚拟纵坐标与实际纵坐标之间的距离。
全文数据:
权利要求:
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