申请/专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司

申请日：2020-12-28

公开（公告）日：2023-05-26

公开（公告）号：CN112788292B

主分类号：H04N7/18

分类号：H04N7/18;H04N23/695;H04N23/67

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.05.26#授权;2021.05.28#实质审查的生效;2021.05.11#公开

摘要：本申请适用于机器人巡检技术领域，提供了一种巡检观测点的确定方法、装置、巡检机器人和存储介质，应用于巡检机器人，该方法包括：获取环境模型中多个待巡检目标的位姿信息，所述环境模型由包含所述待巡检目标的巡检空间构建而成；根据所述巡检机器人预设的巡检参数和所述多个待巡检目标的位姿信息，在所述环境模型中分别构建与所述多个待巡检目标一一对应的目标观测球；根据所述巡检参数，确定所述巡检机器人的巡检观测面；分别获取多个目标观测球在所述巡检观测面中的观测区截面；从多个观测区截面中，分别确定所述多个待巡检目标的目标观测点。巡检机器人按照上述方法确定的观测点进行巡检，可提高巡检的准确率。

主权项：1.一种巡检观测点的确定方法，其特征在于，应用于巡检机器人，所述方法包括：获取环境模型中多个待巡检目标的位姿信息，所述环境模型由包含所述待巡检目标的巡检空间构建而成；根据所述巡检机器人预设的巡检参数和所述多个待巡检目标的位姿信息，在所述环境模型中分别构建与所述多个待巡检目标一一对应的目标观测球；所述巡检参数包括所述巡检机器人在所述巡检空间中观测所述待巡检目标的最近观测距离以及最远观测距离，所述目标观测球包括最近观测球和最远观测球；根据所述巡检参数，确定所述巡检机器人的巡检观测面；所述巡检参数还包括所述巡检机器人的云台距离地面的高度；分别获取多个目标观测球在所述巡检观测面中的观测区截面；从多个观测区截面中，分别确定所述多个待巡检目标的目标观测点；所述目标观测点为所述观测区截面中的任意一点；所述目标观测点用于供所述巡检机器人在所述目标观测点处观测所述待巡检目标；所述根据所述巡检机器人预设的巡检参数和所述多个待巡检目标的位姿信息，在所述环境模型中分别构建与所述多个待巡检目标一一对应的目标观测球，包括：针对任一待巡检目标，根据所述待巡检目标的位姿信息确定球心；基于所述球心，分别以所述最近观测距离和所述最远观测距离为球径，生成最近观测球和最远观测球。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司 巡检观测点的确定方法、装置、巡检机器人和存储介质

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