申请/专利权人：苏州多能多新能源科技有限公司

申请日：2022-12-28

公开（公告）日：2023-05-26

公开（公告）号：CN115648266B

主分类号：B25J15/00

分类号：B25J15/00;B25J15/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.05.26#授权;2023.02.17#实质审查的生效;2023.01.31#公开

摘要：本发明涉及新能源商用车换电领域，特别涉及一种换电站换电机器人抓手结构，包括顶板、柔性模块、设置在顶板的底部的抓手模块和检测模块，抓手模块与所述顶板之间设置有间隔，顶板包括矩形板、第一凸起板、第二凸起板、第三凸起板和第四凸起板，所述柔性模块包括柔性链、第一固定模块和第二固定模块，第一固定模块包括第一固定块和第二固定块，抓手模块包括连接平台、支撑平台和抓手系统，抓手系统包括直线驱动电机、直线驱动导轨和固定爪，本发明可以在电池包出现倾斜时，通过柔性模块来抓取倾斜的电池包，抓取快速可靠。

主权项：1.一种换电站换电机器人抓手结构，包括顶板（1）、柔性模块（2）、设置在顶板（1）的底部的抓手模块（3）和检测模块（4），所述抓手模块（3）与所述顶板（1）之间设置有间隔，其特征在于：所述顶板（1）包括矩形板、第一凸起板、第二凸起板、第三凸起板和第四凸起板，所述第一凸起板、第二凸起板、第三凸起板和第四凸起板均匀分布在所述矩形板的周缘，所述矩形板的四个角的顶部均栓接有第一固定板（11），所述第一凸起板、第二凸起板、第三凸起板和第四凸起板的底部均栓接有第二固定板（12），所述第二固定板（12）靠近顶板（1）的中心的一侧栓接有套筒（13），所述套筒（13）的内部滑动安装有解锁杆（131）；所述柔性模块（2）包括柔性链（21）、第一固定模块（22）和第二固定模块（23），所述第一固定模块（22）和所述第二固定模块（23）结构一致，所述第一固定模块（22）固定安装在所述抓手模块（3）的前部底端，所述第二固定模块（23）固定安装在所述抓手模块（3）的后部底端，所述第一固定模块（22）包括第一固定块（221）和第二固定块（222），所述第一固定块（221）和所述第二固定块（222）结构一致，所述第一固定块（221）和所述第二固定块（222）相互平行，所述第一固定块（221）的后端开设有第一凹槽，所述第一凹槽的内部栓接有第三固定板（223），所述柔性链（21）的一端栓接在第一固定板（11）的底部，所述柔性链（21）的另一端栓接在第三固定板（223）的顶部，所述抓手模块（3）通过所述柔性链（21）吊装在所述顶板（1）的底部，所述第一固定块（221）和所述第二固定块（222）远离所述抓手模块（3）的轴线的一端栓接有引导柱（224），所述引导柱（224）的底端面为斜面；所述抓手模块（3）的左侧前端和右侧后端均栓接有第四固定板（31），所述第四固定板（31）插接有固定销（32），所述第四固定板（31）远离所述抓手模块（3）的轴线的一侧间隔设置有第一弹簧杆（33），所述第一弹簧杆（33）的顶部设置有连接板（34），所述第一弹簧杆（33）和所述固定销（32）均插接在所述连接板（34）的内部，所述第一弹簧杆（33）和所述固定销（32）通过所述连接板（34）连接，所述抓手模块（3）通过所述固定销（32）和所述顶板（1）固定;所述抓手模块（3）包括连接平台（35）、支撑平台（36）和抓手系统（37），所述连接平台（35）固定安装在所述支撑平台（36）的顶部，所述连接平台（35）通过所述第四固定板（31）和固定销（32）实现所述支撑平台（36）和所述顶板（1）之间的连接，所述支撑平台（36）包括第一横杆（361）、第二横杆（362）、第一纵杆（363）和第二纵杆（364），所述第一横杆（361）和所述第二横杆（362）结构一致，所述第一纵杆（363）和所述第二纵杆（364）结构一致，所述第一横杆（361）固定安装在所述第一固定模块（22）的后部，所述第二横杆（362）固定安装在所述第二固定模块（23）的前部，所述第一横杆（361）和所述第二横杆（362）通过所述第一纵杆（363）和所述第二纵杆（364）连接，所述第一横杆（361）与所述第二横杆（362）的顶部左端和顶部右端均固定安装有抓手系统（37），所述抓手系统（37）包括直线驱动电机（371）、直线驱动导轨（372）和固定爪（373），所述固定爪（373）是由上往下依次一体成型的直角梯形部和矩形部组成，所述矩形部靠近所述抓手模块（3）的轴线的底端设置有沿边，所述固定爪（373）的内部开设有滑槽，所述滑槽的内部栓接有滑块（374），所述固定爪（373）通过所述滑块（374）在所述直线驱动导轨（372）上滑动，所述直线驱动电机（371）用于驱动所述滑块（374）在所述直线驱动导轨（372）上的横向移动;所述检测模块（4）包括第一测距传感器（41）、第二测距传感器（42）和第二弹簧杆（43），所述第一固定块（221）和所述第二固定块（222）远离所述抓手模块（3）的轴线的一端栓接有第五固定板（5），所述第五固定板（5）的顶部栓接有第三固定块，所述第三固定块的内部设有第二弹簧杆（43），所述第五固定板（5）开设有圆孔，所述圆孔用于第二弹簧杆（43）的通过，所述第一测距传感器（41）用于检测所述第二弹簧杆（43）的位移量，所述第二测距传感器（42）设置在所述顶板（1）的顶部，所述第二测距传感器（42）的数量与所述解锁杆（131）的数量相同，所述第二测距传感器（42）用于检测所述解锁杆（131）的位移量。

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