申请/专利权人：华中科技大学

申请日：2022-12-26

公开（公告）日：2023-05-30

公开（公告）号：CN116172712A

主分类号：A61B34/30

分类号：A61B34/30;A61B34/20;A61B34/00;B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.06.16#实质审查的生效;2023.05.30#公开

摘要：本发明属于人机交互相关技术领域，公开了一种机械臂伤口闭合的主动顺应性控制系统及方法，其中，方法包括通过基于位置的轨迹规划给定机械臂末端需要到达的末端位置X0、机械臂的需求力P0和阻抗参数；通过需求力P0对末端位置X0进行负反馈调节得到矫正位置Xr；通过力学传感器实时采集及机械臂的反馈力P，基于需求力P0、反馈力P和矫正位置Xr通过阻抗控制计算得到精准位置Xc；将精准位置Xc输入机械臂控制器来操控机械臂末端到达工作位置。本发明提高了机器人的定位精确性，有效地避免因为位置误差对操作对象而产生的伤害。

主权项：1.一种机械臂伤口闭合的主动顺应性控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、通过基于位置的轨迹规划给定机械臂末端需要到达的末端位置X0、机械臂的需求力P0和阻抗参数；步骤2、通过所述需求力P0对所述末端位置X0进行负反馈调节得到矫正位置Xr；步骤3、通过力学传感器实时采集及机械臂的反馈力P，基于所述需求力P0、所述反馈力P和所述矫正位置Xr通过阻抗控制计算得到精准位置Xc；步骤4、将所述精准位置Xc输入机械臂控制器来操控机械臂末端到达工作位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华中科技大学 一种机械臂伤口闭合的主动顺应性控制系统及方法

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