申请/专利权人：瑞萨电子株式会社

申请日：2018-08-30

公开（公告）日：2023-05-30

公开（公告）号：CN109474208B

主分类号：H02P6/12

分类号：H02P6/12;H02P6/16;B60L3/00;B60L15/20

优先权：["20170907 JP 2017-171753"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.05.30#授权;2020.05.15#实质审查的生效;2019.03.15#公开

摘要：提供了一种用于检测电机角度的电机角度检测器、一种用于检测驱动电机的电机电流值的电流检测器、一种用于检测车辆倾斜角度的车辆倾斜角度检测器、一种用于输出控制电机的驱动的控制信号的电机控制电路以及存储装置。存储装置存储通过将电机电流值、用于输出控制信号的电机控制电路中的设定值、车辆倾斜角度和电机角度彼此关联而获得的数据，并且电机控制电路基于在第二时间处的电机电流值和车辆倾斜角度的信息以及在第一时间处的数据来控制电机的驱动。

主权项：1.一种电机驱动系统，包括：电机角度检测电路，所述电机角度检测电路接收电机角度信号，以检测电机角度，所述电机角度是电机的转子的角度；电流检测电路，所述电流检测电路接收电机电流信号，以检测电机电流值，所述电机电流值是用于驱动所述电机的电流的值；移动物体倾斜角度检测电路，所述移动物体倾斜角度检测电路接收倾斜角度信号，以检测移动物体倾斜角度，所述移动物体倾斜角度是通过驱动所述电机而移动的移动物体的倾斜角度；电机控制电路，所述电机控制电路输出用于控制所述电机的所述驱动的控制信号；存储装置；以及移动物体速度检测电路，所述移动物体速度检测电路检测移动物体速度，所述移动物体速度是所述移动物体的速度，其中所述存储装置存储通过将在第一时间处的所述电机电流值、用于输出所述控制信号的所述电机控制电路中的设定值、所述移动物体倾斜角度和所述电机角度彼此关联而获得的数据，并且其中所述电机控制电路基于在第二时间处的所述电机电流值和所述移动物体倾斜角度的信息、以及在所述第一时间处的所述数据，来控制所述电机的所述驱动，其中所述存储装置存储通过将在所述第一时间处的所述电机电流值、所述设定值、所述移动物体倾斜角度、所述移动物体速度和所述电机角度彼此关联而获得的数据，其中所述电机控制电路基于在所述第二时间处的所述电机电流值、所述移动物体倾斜角度和所述移动物体速度的信息、以及在所述第一时间处的所述数据，来控制所述电机的所述驱动，并且其中在作为在所述第二时间处的所述电机驱动的所述控制的结果的所述移动物体速度与在所述第二时间处的所述移动物体速度之间的差值等于或大于预定值的情况下，所述电机控制电路基于在所述第二时间处的所述电机驱动的所述控制的所述结果的信息，而更新存储在所述存储装置中的所述数据。

全文数据：电机驱动系统以及电机驱动方法相关申请的交叉引用2017年09月07日提交的日本专利申请No.2017-171753的公开内容，包括说明书、附图和摘要，通过引用整体并入本文。技术领域本发明涉及一种用于电机的驱动控制技术，并且具体涉及一种应用于电机驱动系统的有效技术，该电机驱动系统控制用于驱动电动车辆中的车轮的电机。背景技术在诸如HEVEV混合动力电动车辆电动车辆的电动车辆中，电机单元设置有角度检测器，以用于检测电机轴的角度，从而执行有效的电机驱动，并且根据基于从角度检测器获得的角度信息的电机轴的磁极位置来执行适当的驱动控制。因此，例如在角度检测器损坏或电缆断开的情况下，不能正确地检测电机轴的角度，并且因此不能正常驱动电机。或者不能生成期望的转矩。如果电动车辆因为电机驱动不能正常执行而停在道路上，则会造成交通阻碍。因此，即使在电机轴的角度检测器或其布线系统中发生故障的情况下，也能安全、迅速且容易地对故障做出响应，例如，如果电动车辆可以自行行驶到路边的安全地方、维修店等。例如，日本专利No.5702237作为相关的技术而被提出，该专利描述了一种车轮速度使能的电机角度预测装置，该装置用于基于车轮转速检测器的检测信号来预测电机轴的角度，并且在电机角度检测器中发生故障的情况下，使用来自车轮速度使能的电机角度预测装置的电机轴角度输出代替电机角度检测器的角度检测值。因此，即使在电机角度检测器中发生故障，也可以根据电机轴的磁极位置进行控制。发明内容在日本专利No.5702237中描述的相关技术中的车轮速度使能的电机角度预测装置仅将电机角度检测值和正常状态下的车轮速度之间的对应关系记录到存储装置中。在电机角度检测器被确定为故障的情况下，仅仅根据对应关系预测根据当前轮速的电机轴的角度。因此，例如在诸如粗糙度较小的平坦区域或弯曲较少的直线道路这样的行驶环境影响较小的稳定状况下，可以以准确的精度预测电机轴的角度。另一方面，例如，在诸如山路或斜坡的倾斜或具有坡度状况的道路，或者在车轮空转的诸如路面上有水、结冰、雪或砾石的路面状况中，可能存在检测的车轮速度与实际车速或转矩状况不匹配的情况。在这种情况下，不能准确预测电机轴的角度。因此，例如，可能存在危险状态，在该状态下会发生驾驶员意料之外的加速或减速，或者在最坏的情况下，车辆在向上的斜坡上因为不能获得足够的转矩而下坡。从说明书的描述和附图中，其他目的和新颖特征将变得显而易见。以下是本申请中公开的发明的代表性概要的总结。根据实施例的电机驱动系统包括：电机角度检测电路，其接收电机角度信号以检测电机角度，电机角度是电机的转子的角度；电流检测电路，其接收电机电流信号以检测电机电流值，电机电流值是用于驱动电机的电流的值；移动物体倾斜角度检测电路，其接收倾斜角度信号以检测移动物体倾斜角度，移动物体倾斜角度是通过驱动电机而移动的移动物体的倾斜角度；电机控制电路，其输出用于控制电机的驱动的控制信号；以及存储装置，该存储装置存储通过将在第一时间处的电机电流值、用于输出控制信号的电机控制电路中的设定值、移动物体倾斜角度和电机角度彼此关联而获得的数据，并且电机控制电路基于在第二时间处的电机电流值和移动物体倾斜角度的信息以及在第一时间处的数据来控制电机的驱动。根据上述实施例，即使在电机角度检测器发生故障并且检测的车轮速度与基于车轮速度预测的电机轴的角度时的实际车速或转矩状况不匹配的情况下，也可以通过准确地预测电机轴的角度来驱动电机。附图说明图1是用于示出本发明的第一实施例的电机驱动系统的配置示例的概要的图示；图2是用于示出通过在本发明的第一实施例中的电机的驱动控制从逆变器电路输出的UVW信号的脉冲波形的示例的概要的图示；图3是用于示出本发明的第一实施例中的正常状态下的电机驱动控制过程的流程的示例的概要的流程图；图4是用于示出本发明的第一实施例中的学习过程的流程的示例的概要的流程图；图5是用于示出本发明的第一实施例中的在故障时的流程的示例的概要的流程图；图6是用于示出本发明的第一实施例中的速度控制过程的流程的示例的概要的流程图；图7是用于示出本发明的第一实施例中的加速器控制的中断过程的示例的概要的流程图；图8是用于示出本发明的第一实施例中的学习数据更新过程的流程的示例的概要的流程图；图9是用于示出本发明的第一实施例中的表格数据的示例的概要的图示；图10是用于示出本发明的第二实施例的电机驱动系统的配置示例的概要的图示；图11是用于示出车辆以及安装在车辆中传感器等的示例的概要的图示；以及图12是用于示出逆变器电路和电机的电路图的示例的概要的图示。具体实施方式在下文中，将基于附图详细描述本发明的实施例。应当注意，在原理上，在用于解释实施例的所有附图中，相同的部件跟随有相同的附图标记，并且将省略其重复的说明。另一方面，通过在附图中添加附图标记而解释的部分在解释其他附图时将不再说明，但是在某些情况下将通过添加相同的附图标记来参考。图11是用于示出车辆以及安装在车辆中传感器等的示例的概要的图示。如图中所示，诸如HEV和EV的车辆包括例如用于驱动车辆的电机3和用于检测电机轴的角度的角度传感器4，并且使用用于基于从角度传感器4获得的角度信息来控制电机的微计算机100根据电机轴的磁极位置来控制电机3的驱动。车辆还包括各种传感器，诸如用于检测驾驶员对加速器的打开程度和对制动器的按压程度的信息的位置传感器8、用于检测车轮的转速的车轮转速检测器5以及用于检测车辆的倾斜角度的信息的双轴加速度传感器9或陀螺仪传感器，并且通过将检测的信息发送到微计算机100而将检测的信息用于电机3的驱动控制。第一实施例图1是用于示出本发明的第一实施例的电机驱动系统的配置示例的概要的图示。本实施例的电机驱动系统1具有例如电路和装置，诸如电机控制电路10、电机角度检测器40、电流检测器20、车速检测器50、学习电路70、加速减速请求检测器80和车辆倾斜角度检测器90。使用例如用于HEVEV的驱动电机的三相同步电机来配置待被驱动的电机3。此外，逆变器电路2使用例如多个半导体开关元件配置，并且在来自电机控制电路10的指令基础上以脉冲波形的形式输出电机3的三相U、V和W相驱动电流，使得电池未示出的直流电力被转换成用于驱动电机3的三相交流电力。图12中示出了逆变器电路2和电机3的电路图的示例的概要。应当注意，在实施例中，通过驱动电机3而移动或行驶的物体是诸如HEVEV的车辆。然而，实施例不限于此，而是可以应用于各种移动物体。再次参考图1，用于检测和输出电机轴的角度的信息的角度传感器4被安装在电机3中。例如，使用霍尔元件的传感器、旋转变压器resolver传感器等可以被用于角度传感器4。另外，电机角度检测器40具有基于来自角度传感器4的电机角度信号的信息来计算电机3的电机轴电机转子的磁极位置在下文中，在一些情况下称为“电机角度”的功能。计算出的电机角度的信息经过选择器12而被输出到电机控制电路10，并且还经过学习电路70中的学习控制电路72而被记录和累积在使用RAM随机存取存储器等配置的存储装置71中。应当注意，除了来自电机角度检测器40的电机角度的信息之外，来自学习电路70将在下文中描述的信息也输入到选择器12。然而，在正常状态下，选择来自电机角度检测器40的电机角度的信息进行输出。来自逆变器电路2的每层中的驱动电流的输出的脉冲波形UVW信号被输入到电流检测器20，并且电流检测器20获得每层的电流值。所获得的电流值作为与电机3的转矩相关的信息而被输出到电机控制电路10，并且还被记录和累积在学习电路70中的存储装置71中。此外，来自安装在诸如HEVEV的车辆中并且是用于检测车轮的转速的传感器的车轮转速检测器5的值被输入到车速检测器50，并且车速检测器50获得每单位时间的车轮转速，基于此，车辆的速度被计算。计算出的车速的信息被输出到电机控制电路10，并且也被记录和累积在学习电路70中的存储装置71中。电机控制电路10例如具有电机控制信号生成器11、选择器12和PWM生成电路13。电机控制信号生成器11获得从电机角度检测器40输出的电机角度的信息，并且基于该信息生成用于PWM生成电路13的控制信号，以便准确地驱动电机3。然后，电机控制信号生成器11经过选择器12输出控制信号。PWM生成电路13生成并输出信号PWM脉冲宽度调制信号以用于基于输入控制信号控制逆变器电路2的每个相中的开关元件的导通关断。因此，电机控制电路10可以根据电机3的电机角度执行正确的驱动控制。另一方面，电机角度检测器40包括用于检测角度传感器4或电机角度检测器40自身的故障的故障检测器41。例如，故障检测器41以规律的时间间隔或始终执行自我诊断以检测诸如断开异常角度传感器4和电机角度检测器40之间的信号线的断开、电源异常传感器信号的电源短路、接地异常传感器信号的接地短路和角度转换异常电机角度检测器40中的角度转换的操作异常的异常。然后，在检测到异常中的任意一个的情况下，即，在不能正确获得电机角度的情况下在下文中，在某些情况下简称为“在故障时”，故障检测信号被输出到电机控制电路10。具有故障检测信号输入的电机控制电路10被选择器12切换，使得在故障时，输入到PWM生成电路13的控制信号不是从电机控制信号生成器11而是从学习电路70中的电机控制信号的生成器60获得。在故障时，学习电路70中的电机控制信号的生成器60基于由车速检测器50检测的车辆的当前车速的信息来预测电机3的电机角度，并且基于电机角度生成用于PWM生成电路13的控制信号。然后，生成器60经过选择器12输出控制信号。在相关的技术中，作为一种预测电机角度的方法，例如，基于记录在存储装置71中的正常状态下的电机角度的值由电机角度检测器40实际检测的值、车速由车速检测器50实际检测的值和转矩由电流检测器20实际检测的值之间的对应关系的信息学习数据，获得对应于当前车速的电机角度的值作为预测值。相反，在实施例中，除了记录在存储装置71中的车速、转矩和电机角度之间的对应关系的学习数据之外，还记录车辆的倾斜角度的车辆倾斜角度的信息。例如，由车辆倾斜角度检测器90基于从安装在车辆中的双轴加速度传感器9或陀螺仪传感器输出的倾斜角度信号的信息计算车辆倾斜角度的信息。可以基于该信息识别行驶环境向上的斜坡、向下的斜坡、平坦道路等。另外，在本实施例中，不仅在正常状态下，而且在故障时，在电机3的驱动控制下的车辆的行驶期间获得这些信息片段并记录在存储装置71中。因此，在故障时，基于学习数据而执行电机3的驱动控制的情况中的与行驶环境有关的信息可以被反映在学习数据上。学习电路70除了具有例如故障时的电机控制信号的生成器60和存储装置71之外还具有学习控制电路72。如上所述的，故障时的电机控制信号的生成器60生成在故障时被输出到PWM生成电路13的控制信号。在实施例中，生成器60被包括在学习电路70中，但是可以被包括在电机控制电路10中。在学习电路70中，学习控制电路72将在正常状态下从电流检测器20输出的电机3的UVW电流值、从PWM生成电路13输出的PWM信号、从车速检测器50输出车速的信息以及从车辆倾斜角度检测器90输出的车辆倾斜角度的信息与从电机角度检测器40输出的电机角度的信息关联，并且根据需要在存储装置71中将该信息记录为学习数据。作为记录方法，例如，配置并记录示出这些信息片段之间的对应关系的矩阵表。即，正常状态下的车速、转矩信息、电机角度和车辆倾斜角度即，与诸如山路或斜坡的行驶环境有关的信息在彼此关联成矩阵的情况下被记录或被记录为校正系数。因此，可以根据行驶环境准确地预测电机角度。如上所述，通过存储正常状态下的与车辆驾驶相关的各种参数，即使在车辆的故障时，也可以在准确地适应诸如道路的倾斜状况和路面状况的差异的情况下驱动电机3。此外，即使在电机3中不能获得车速和转矩或者车速和转矩过大的情况下，也可以基于驾驶员对加速减速的请求准确地进行电机3的驱动控制。此外，驾驶员对加速减速请求的程度信息即，也称为来自驾驶员对电机驱动系统1对电机3的驱动控制的校正指令可以在被关联的情况下记录在矩阵中。例如，由加速减速请求检测器80基于加速器的打开程度和由安装在车辆中的位置传感器8检测的制动器的按压程度的信息来计算驾驶员对加速减速的请求程度的信息。应当注意，作为学习数据记录在矩阵中的这些数据片段是用于提高故障时电机3的驱动控制的准确度的数据。只要可以实现目标，本发明不限于这些数据片段，并且可以使用其他数据和参数。此外，例如，通过对诸如与电机角度和车辆倾斜角度密切相关的电机3的电流值UVW电流值的信息应用预定加权，记录在矩阵中的学习数据可以是在故障时控制中优先考虑的参数。此外，通过基于以矩阵记录的学习数据的预定条件或程序获得显示出这些数据片段之间的对应关系的数值公式或者从预定参数中预测电机角度的数值公式，并且可以记录内容、系数等。另外，在电机角度检测器40的故障检测器41检测到故障的情况下，电机控制电路10被选择器12切换，使得在学习电路70的故障时，不是来自电机控制信号生成器11的控制信号而是来自电机控制信号的生成器60的控制信号被输入到PWM生成电路13。因此，在故障时的电机驱动控制被执行。故障时的电机控制信号的生成器60基于记录在存储装置71中的学习数据从例如由车速检测器50检测的车速的信息、电机3的转矩值的信息由电流检测器20检测的UVW电流和由车辆倾斜角度检测器90检测的车辆的车辆倾斜角度的信息来获得电机3的电机角度的预测值。另外，生成并输出用于PWM生成电路13的控制信号，以便基于预测的电机角度正确地驱动电机3。此外，在故障时的控制下的车速以及加速减速的请求程度的信息在故障时被反馈到电机控制信号的生成器60而作为行驶环境中的驾驶员的校正指令的信息以用于控制内容。在故障时的电机控制信号的生成器60中，例如，控制值校正电路61可以基于这些反馈信息片段校正输出到PWM生成电路13的控制信号。因此，在故障时，可以正确地适应例如电机3的驱动控制中的诸如山路和斜坡的行驶环境。另外，即使在不能获得足够的转矩的情况下或者在获得过大的转矩的情况下，驾驶员也会按压加速器或制动器以避免这种情况。因此，可以识别要反馈到电机3的驱动控制的加速减速请求的程度。图2是用于示出通过实施例中的电机3的驱动控制从逆变器电路2输出的UVW信号的脉冲波形的示例的概要的图示。在正常状态下的控制中，学习电路70的学习控制电路72将UVW信号和UVW电流值和用于生成PWM信号的PWM信号的信息记录到存储装置71中作为学习数据。这里，1当故障检测器41检测到故障时，在该故障中电机角度检测器40不能正常检测电机角度，2来自逆变器电路2的输出被暂时停止，直到通过电机控制电路10的选择器12的切换而开始进行故障时的控制为止，该控制在故障时由电机控制信号的生成器60来实施。另外，当故障时的控制，即，基于记录在存储装置71中的学习数据预测的电机角度的控制开始时，3恢复来自逆变器电路2的输出。这里，4在行驶环境从平坦道路改变为向下的斜坡的情况下，控制UVW信号的脉冲波形，以抑制降低转速车轮的转速以便保持恒定的速度。即，通过改变UVW信号的占空比来延长正弦波周期。此后，5在行驶环境再次改变为平坦道路且驾驶员随着车速降低而按压加速器的情况下，控制UVW信号的脉冲波形以增加提高转速车轮的转速以保持恒定的速度。即，通过改变UVW信号的占空比来缩短正弦波周期。图3是用于示出实施例的电机驱动系统1中的通常状态下的电机驱动控制过程的流程的示例的概要的流程图。在正常状态下，总是确定电机角度检测器40是否正常故障检测器41是否未检测到故障S01。在电机角度检测器40不正常的情况下在故障检测器41检测到故障的情况下S01：否，则流程移动到稍后将描述的故障时的过程S02。在电机角度检测器40正常的情况下S01：是，电流检测器20获得电机电流UVW电流值S03，并且电机角度检测器40获得电机角度S04。不一定以该顺序执行这些过程。这些过程可以反向地或并行地执行。另外，基于所获得的电机电流和电机角度的信息，电机控制电路10的电机控制信号生成器11输出用于设置寄存器值下文中，在一些情况下称为“PWM设定值”的控制信号，以便将对应的PWM信号输出到PWM生成电路13S05。因此，通过逆变器电路2控制电机3的驱动。另外，在对在控制下的车辆和电机3的状态执行稍后描述的学习过程S06之后，流程返回到步骤S01重复一系列过程。图4是用于示出实施例中的学习过程图3中的步骤S06的流程的示例的概要的流程图。此外，在学习过程中，车辆倾斜角度检测器90获得车辆倾斜角度的信息S11，并且车速检测器50获得车速的信息S12。不一定以该顺序执行这些过程。这些过程可以反向地或并行地执行。另外，获得的车辆倾斜角度和速度的信息以及在图3的步骤S03中获得的电机电流的信息可以包括PWM信号信息与在图3的步骤S04中获得的电机角度的信息关联以待被记录在存储装置71中S13。图5是用于示出实施例中的在故障时的过程的流程的示例的概要的流程图图3中的步骤S02。在故障时的过程中，电流检测器20获得电机电流UVW电流值S21，并且车辆倾斜角度检测器90获得车辆倾斜角度的信息S22。不一定以该顺序执行这些过程。这些过程可以反向地或并行地执行。另外，发生故障时的学习电路70的电机控制信号的生成器60从记录在存储装置71中的学习数据获得对应于获得的电机电流和车辆倾斜角度的过去电机角度的信息S23。另外，在获得的电机角度的情况下，从记录在存储装置71中的学习数据获得从PWM生成电路13输出的PWM信号信息S24。另外，PWM设定值被设置到PWM生成电路13，以便输出具有与获得的PWM信号信息的波形类似的波形的PWM信号S25。因此，开始故障时的车辆的行驶S26。应当注意，在步骤S21至S25中的电机3的驱动控制在故障时的行驶期间一直被执行。此外，在故障时的行驶期间驾驶员操作加速器或制动器超过预定量的情况下，执行稍后描述的电机3的驱动控制的加速器控制的中断过程。在故障时的行驶期间，车速检测器50总是获得车速的信息S27。另外，在步骤S24中获得的在电机角度的条件下，从记录在存储装置71中的学习数据中获得过去的车速的信息，并且确定在步骤S27中获得的当前车速的信息是否与过去的车速的信息相匹配包括差异等于或小于预定阈值的情况S28。在当前车速的信息与过去车速的信息匹配的情况下S28：是，故障时的行驶按照当前车速继续。另一方面，在当前车速的信息与过去车速的信息不匹配的情况下S28：否，通过速度控制过程S29和下文描述的学习数据更新过程S30来校正车速并且反馈内容以更新学习数据。然后，继续在故障时的行驶。图6是用于示出实施例中的速度控制过程图5中的步骤S29的流程的示例的概要的流程图。首先，确定在图5的故障时的过程中的步骤S27中获得的当前车速是否比在步骤S28中比较的过去的车速慢S31。在当前车速较快的情况下S31：否，故障时的电机控制信号的生成器60的控制值校正电路61将PWM设定值设定到PWM生成电路13，以输出PWM信号使得电机3的转速变慢S32。另一方面，在当前车速较慢的情况下S31：是，确定在图5的故障时的过程的步骤S22中获得的车辆的车辆倾斜角度的值基本上可以认为与路面的倾斜角度相同是否大于阈值S33。在车辆倾斜角度小于阈值的情况下在平缓向上的斜坡的情况下S33：否，发生故障时的电机控制信号的生成器60的控制值校正电路61将PWM设定值设定到PWM生成电路13，以输出PWM信号使得电机3的转速变快S34。另外，在车辆倾斜角度等于或大于阈值的情况下在陡峭向上的斜坡的情况下S33：是，PWM设定值被设定到PWM生成电路13中，以输出PWM信号使得电机3的转矩变大S35。图7是用于示出实施例中的加速器控制的中断过程的示例的概要的流程图。如上所述，该过程在图5的故障时的过程中的故障时的行驶期间的驾驶员操作加速器或制动器的情况下作为中断过程来执行。首先，确定加速器的按压程度是否增加节流阀的打开程度是否增加或者制动器的按压程度是否减小S41。在加速器的按压程度减小的情况下或者在制动器的按压程度增加的情况下S41：否，电机控制信号的生成器60的控制值校正电路61在故障时，将PWM设定值设定到PWM生成电路13，以输出PWM信号，以便通过假设驾驶员试图更多地降低速度而使电机3的转速变慢S42，然后过程从中断返回。另一方面，在加速器的按压程度增加的情况下或者在制动器的按压程度减小的情况下S41：是，PWM设定值被设定到PWM生成电路13，以输出PWM信号，使得通过假设驾驶员试图更多地增加速度而使电机3的转速变得更快S43，然后该过程从中断返回。应当注意，加速器或制动器的按压程度或按压程度的增大减小率等于或大于预定阈值的情况即，按压程度不同于稳定状态下行驶期间加速器的操作量可以进一步添加在步骤S41中的确定加速器或制动器的操作量中。图8是用于示出实施例中的学习数据更新过程图5中的步骤S30的流程的示例的概要的流程图。这里，确定图5的步骤S27中获得的故障时的行驶期间的当前车速是否从在图5的步骤S24中获得的电机角度的情况下的过去的车速的信息即，记录在的存储装置71中的学习数据中的估计速度偏离某个值或更大。S51。在没有偏离某个值或更大的情况下S51：否，不更新学习数据。另一方面，在发生偏离某个值或更大的情况下S51：是，用当前车速的信息更新记录在存储装置71中的学习数据中的对应的过去的车速的信息估计速度的信息S52。下面将描述图4或图8中所示的学习过程的内容的示例，同时与相关的技术进行比较。如上所述，在相关的技术中，由电机角度检测器40检测的电机角度的信息与由车速检测器50检测的车速信息之间的关系被记录在存储装置71中。此外，例如，当故障时的电机控制信号的生成器60计算在电机角度检测器40发生故障时的PWM生成电路13的PWM设定值时，从存储装置71中提取对应于车速的电机角度的信息，并且基于待输出到PWM生成电路13的信息生成PWM设定值。相反，在图1的示例中所示的实施例中，当计算故障时的PWM生成电路13的PWM设定值时，由车辆倾斜角度检测器90检测的车辆倾斜角度的信息以及由加速减速请求检测器80检测的加速器和制动器的控制内容作为校正参数被添加，并且实现了根据车辆的行驶环境的电机驱动控制。作为校正的方法，例如，使用校正数据作为通过设定到函数的输入值来确定待输出的PWM设定值的函数的方法，以及将与过去的车辆状况相关的PWM设定值的信息记录为表格数据，并且可以采用根据校正参数的值来切换从表格中获得的PWM设定值的方法。作为使用校正数据作为函数的方法，例如，可以采用以下方法。当将与待设定到PWM生成电路13以输出用于在当前行驶环境中进行准确的电机驱动控制的PWM信号的PWM设定值相关的设定信息由y表示，基于由车速检测器50检测的实际车速而从学习数据中获得的设定信息由x表示，并且校正系数由α表示时，y可由y＝αx的等式表示。这里，基于例如由加速减速请求检测器80检测的加速减速请求的程度以及由车辆倾斜角度检测器90检测的车辆倾斜角度的信息来确定校正系数α。在通过驾驶员的加速器操作请求加速的情况下，或者在车辆倾斜角度处于正侧的情况下，正侧上的值被设定成校正系数α，并且PWM设定值被设定为使得电机3的转速变快。相反，在通过制动操作请求减速的情况下，或者在车辆倾斜角度处于负侧的情况下，负侧的值被设定为校正系数α，并且PWM值被设定为使得电机3的转速变慢。例如通过从预先设定了与各个状况对应的值的表中获得来设定校正系数α的值。在由于电机驱动控制使用所设定的校正系数α导致不能获得由驾驶员估计的速度的情况下，更新校正系数α的值。如上所述，通过根据车辆的实际行驶环境基于车辆的实际速度校正设定的PWM设定值，执行电机驱动控制以便更接近驾驶员所期望的行驶环境。此外，作为使用与过去的车辆状况有关的PWM设定值的信息学习数据作为表格数据的方法，例如，可以采用以下方法。图9是用于示出实施例中的表格数据的示例的概要的图示。在正常状态下的过程中，每次由电机角度检测器40检测的电机角度的信息、由车速检测器50检测的车速、由车辆倾斜角度检测器90检测的车辆倾斜角度、由电流检测器20检测的电机电流值以及PWM设定值被记录为表格数据。在需要根据车辆的状况更新过去的表格数据的情况下，每次都更新数据。应当注意，本发明不限于记录通过驾驶员实际行驶获得的数据的情况，而是可以由例如车辆制造商或车辆经销商预先设定表格数据。在电机角度检测器40中发生故障的情况下，除了电机角度之外的信息，即车速的信息、车辆倾斜角度的信息、电机电流值的信息和PWM设定值的信息与表格数据中每次的值的比较随着故障时的过程而开始。另外，以这种方式执行电机3的驱动控制使得搜索与除电机角度之外的信息匹配的表格数据，并且输出控制信号，使得在提取的表格数据的内容基础上获得的PWM设定值被设定到PWM生成电路13。在故障时的行驶期间驾驶员操作加速器或制动器的情况下，执行用于表格数据的反馈过程学习数据更新过程。即，在基于从表格数据提取的过去的数据而设置的电机3的驱动控制中由驾驶员操作加速器或制动器的情况下，确定校正表格数据的内容的请求发生，并且将目标表格数据切换或校正到与驾驶员的加速减速请求匹配的表格数据。例如，在按压加速器的情况下，基于当前PWM设定值而输出的PWM信号意味着车速或转矩不足。因此，需要切换表格数据以便提高车速。此时，在表格数据中搜索包含最接近当前车速、车辆倾斜角度和电机电流值的信息以及比当前车速快的车速信息的数据，并且切换表格数据以便使用在提取的数据中的PWM设定值。在切换表格数据之后的预定时间段内驾驶员未操作加速器或制动器的情况下，确定速度达到驾驶员请求的车速。另外，与表格数据中的初始车辆倾斜角度和车速的信息关联的电机电流值的信息和PWM设定值的信息被由于驾驶员的加速减速请求而改变的值重写。因此，即使在故障时也可以根据车辆的行驶环境来校正学习数据，并且因此可以执行电机3的驱动控制以实现车辆的更安全的行驶。如上所述，根据作为本发明第一实施例的电机驱动系统1，即使在诸如山路或车轮可能空转的斜坡的行驶环境中，也可以准确地执行电机3的驱动控制。此外，即使在电机3中不能充分获得车速和转矩，或者车速和转矩过大的情况下，也可以根据驾驶员的加速减速请求的程度准确地执行电机3的驱动控制。第二实施例本发明的第二实施例的电机驱动系统以这种方式配置使得上述的第一实施例的图1中所示的配置中使用电机驱动的微计算机在下文中，在某些情况下称为“MGMCU”。图10是用于示出本发明第二实施例的电机驱动系统的配置示例的概要的图示。这里，与图1的配置示例类似，使用通常使用的微计算机MGMCU100来配置电机驱动系统。另外，通过使用CPU中央处理单元和包括在MGMCU100中的RAM执行软件程序来实现上述第一实施例中所示的学习电路70中的学习功能以及与学习电路70和电机控制信号生成器11对电机3的驱动控制有关的过程。应当注意，图10中所示的配置是一个示例，并且可以根据外部的各种传感器的功能采用另一配置。如图所示，MGMCU100具有例如RDC旋转变压器resolver数据转换器、ADC模数转换器、定时器、SPI串行外围接口、CPU、RAM、PWM生成电路13和选择器12。RDC具有将输入旋转角度的数据转换为数字数据的功能。即，RDC可以实现与第一实施例中的图1的配置示例中的电机角度检测器40相同的功能。来自角度传感器4的角度数据被输入到RDC以计算电机3的转子的角度电机角度的数字数据，并且数字数据被传送到CPU侧。应当注意，RDC不限于使用硬件配置以获得角度的RDC，而是可以使用软件计算角度。ADC具有将输入模拟数据转换为数字数据的功能。即，ADC可以实现与第一实施例中的图1的配置示例中的电流检测器20相同的功能。UVW信号的电流值被输入到ADC以转换成数字数据，并且数字数据被传送到CPU侧。此外，ADC可以实现与加速减速请求检测器80相同的功能。从位置传感器8输出的测量结果的电压被输入到ADC以转换成数字数据，并且数字数据被传送到CPU侧。TIMER具有测量信号宽度或测量从外部输入的信号的上升下降的功能。即，TIMER可以实现与第一实施例中的图1的配置示例中的车速检测器50相同的功能。TIMER从指示从车轮转速检测器5输入的车轮的转速的信号计算车速数据，并将其传送到CPU侧。SPI具有传递来自外部的通信数据的功能。即，SPI可以实现与第一实施例中的图1的配置示例中的车辆倾斜角度检测器90相同的功能。SPI接收来自双轴加速度传感器9或陀螺仪传感器的倾斜输出的数据，并将其传送到CPU侧。RAM可以实现与第一实施例中的图1的配置示例中的存储装置71相同的功能。RAM记录从稍后描述的CPU输出的学习数据，并且在故障时可以根据来自CPU的请求来检索和输出目标学习数据。CPU可以实现与第一实施例中的图1的配置示例中的学习电路70的学习控制电路72、故障时的电机控制信号的生成器60以及电机控制信号生成器11相同的功能。即，在正常状态下，CPU基于来自RDC的电机角度的信息和来自ADC的电机电流的信息获得PWM设定值，并将其输出到PWM生成电路13。另外，此时，与从RDC、ADC、TIMER和SPI接收的车辆状态相关的每个数据被输出到RAM以作为学习数据被累积。此外，在异常状态下，通过使用来自RDC的故障检测信号作为触发而转换到故障时的电机驱动控制，基于来自ADC的电机电流信息和来自SPI的车辆倾斜角度的信息，从在RAM中累积的过去的信息学习数据获得类似车辆状态下的PWM设定值的信息。另外，PWM设定值基于来自TIMER的车速信息和来自ADC的加速减速请求的信息被校正，以输出到PWM生成电路13。因此，电机驱动控制可以无缝地继续。此外，在基于这种学习数据通过电机驱动控制中的驾驶员的加速减速请求来校正速度的情况下，基于来自TIMER的车速信息和来自ADC的加速减速请求的信息校正并更新记录在RAM中的学习数据的内容以用于反馈。因此，可以根据驾驶员的意图实现电机驱动控制。如上所述，根据本发明第二实施例的电机驱动，仅通过将车轮转速检测器5和已安装在车辆中的双轴加速度传感器9耦合到在过去使用的MGMCU就可以容易地实现图10中所示的实施例的配置。此外，在一个MGMCU中执行输出PWM设定值并获得和学习与由每个传感器检测的车辆状况有关的信息，因此MGMCU从外部接收PWM设定值的路径不是必须的。如上所述，可以通过一个MGMCU实现该实施方式，因此可以减少部件的数量和系统区域。此外，在MGMCU中功能之间的连接被接近，因此与使用不同的部分配置功能的情况相比，可以响应更快的操作。上面已经基于实施例具体描述了发明人实现的发明。然而，显而易见的是，本发明不限于上述实施例，并且可以在不脱离其主旨的情况下进行各种改变。例如，已经详细描述了实施例以便容易理解本发明，并且不必限于具有上述所有配置的实施例。此外，实施例的配置的一部分可以由另一实施例的配置代替，并且实施例的配置的一部分可以添加到另一实施例的配置。此外，对于每个实施例的配置的一部分，可以添加、删除和替换另一配置。此外，上述配置、功能、处理单元、处理装置等中的每一个可以通过使用例如集成电路设计其一部分或全部而由硬件实现。此外，上述配置、功能等中的每一个可以通过软件实现，使得处理器解释并执行实现每个功能的程序。实现每个功能的诸如程序、表格、文件等的信息可以存储在诸如存储器、硬盘或SSD固态驱动的记录设备中，或者存储在诸如IC卡、SD卡或DVD的存储介质的记录介质中。此外，如果可能，可以通过无线通信功能将每个上述功能耦合到外部网络来向中央服务器系统请求进程以获得处理结果。此外，在每个附图中图示了被认为是解释所必需的控制线和信息线，并且不一定图示待安装的所有控制线和信息线。实际上，几乎所有配置都可以被认为是相互耦合的。

权利要求：1.一种电机驱动系统，包括：电机角度检测电路，所述电机角度检测电路接收电机角度信号，以检测电机角度，所述电机角度是电机的转子的角度；电流检测电路，所述电流检测电路接收电机电流信号，以检测电机电流值，所述电机电流值是用于驱动所述电机的电流的值；移动物体倾斜角度检测电路，所述移动物体倾斜角度检测电路接收倾斜角度信号，以检测移动物体倾斜角度，所述移动物体倾斜角度是通过驱动所述电机而移动的移动物体的倾斜角度；电机控制电路，所述电机控制电路输出用于控制所述电机的所述驱动的控制信号；以及存储装置，其中所述存储装置存储通过将在第一时间处的所述电机电流值、用于输出所述控制信号的所述电机控制电路中的设定值、所述移动物体倾斜角度和所述电机角度彼此关联而获得的数据，并且其中所述电机控制电路基于在第二时间处的所述电机电流值和所述移动物体倾斜角度的信息、以及在所述第一时间处的所述数据，来控制所述电机的所述驱动。2.根据权利要求1所述的电机驱动系统，还包括故障检测电路，所述故障检测电路检测所述电机角度检测电路的故障，以输出故障检测信号，其中所述第一时间是输出所述故障检测信号之前的时间，以及其中所述第二时间是输出所述故障检测信号之后的时间。3.根据权利要求1所述的电机驱动系统，还包括检测移动物体速度的移动物体速度检测电路，所述移动物体速度是所述移动物体的速度，其中所述存储装置存储通过将在所述第一时间处的所述电机电流值、所述设定值、所述移动物体倾斜角度、所述移动物体速度和所述电机角度彼此关联而获得的数据，并且其中所述电机控制电路基于在所述第二时间处的所述电机电流值、所述移动物体倾斜角度和所述移动物体速度的信息、以及在所述第一时间处的所述数据，来控制所述电机的所述驱动。4.根据权利要求1所述的电机驱动系统，还包括检测加速减速请求信息的加速减速请求检测电路，所述加速减速请求信息是与用户对所述移动物体的加速减速的请求的程度有关的信息，其中所述存储装置存储通过将在所述第一时间处的所述电机电流值、所述设定值、所述移动物体倾斜角度、所述加速减速请求信息和所述电机角度彼此关联而获得的数据，并且其中所述电机控制电路基于在所述第二时间处的所述电机电流值、所述移动物体倾斜角度和所述加速减速请求信息、以及在所述第一时间处的所述数据，来控制所述电机的所述驱动。5.根据权利要求4所述的电机驱动系统，其中所述加速减速请求信息是基于所述移动物体中设置的加速器或制动器的输入而被生成。6.根据权利要求3所述的电机驱动系统，其中作为在所述第二时间处的所述电机驱动的所述控制的结果的所述移动物体速度与在所述第二时间处的所述移动物体速度之间的差值等于或大于预定值的情况下，所述电机控制电路基于在所述第二时间处的所述电机驱动的所述控制的所述结果的信息而更新存储在所述存储装置中的所述数据。7.一种电机驱动方法，包括以下步骤：获得电机角度，所述电机角度是安装在移动物体中的电机的转子的角度；获得电机电流值，所述电机电流值是用于驱动所述电机的电流的值；获得移动物体倾斜角度的信息，所述移动物体倾斜角度是所述移动物体的倾斜角度；生成通过将在第一时间处的所述电机电流值、用于控制所述电机的所述驱动的信号值、所述移动物体倾斜角度和所述电机角度彼此关联而获得的数据；将关联的所述数据存储在存储装置中；以及基于在第二时间处的所述电机电流值和所述移动物体倾斜角度的信息、以及在所述第一时间处的所述数据，来控制所述电机的所述驱动。8.根据权利要求7所述的电机驱动方法，还包括：检测不能获得所述电机角度的故障的步骤，其中所述第一时间是检测到所述故障之前的时间，并且其中所述第二时间是检测到所述故障之后的时间。9.根据权利要求7所述的电机驱动方法，还包括以下步骤：检测移动物体速度，所述移动物体速度是所述移动物体的速度；生成通过将在所述第一时间处的所述电机电流值、用于控制所述电机的所述驱动的设定值、所述移动物体倾斜角度、所述移动物体速度和所述电机角度彼此关联而获得的数据，所述数据将被存储在所述存储装置中；以及根据在所述第二时间处的所述电机电流值、所述移动物体倾斜角度和所述移动物体速度的信息、以及在所述第一时间处的所述数据，来控制所述电机的所述驱动。10.根据权利要求7所述的电机驱动方法，还包括以下步骤：检测加速减速请求信息，所述加速减速请求信息是与用户对所述移动物体的加速减速的请求的程度有关的信息；生成通过将在所述第一时间处的所述电机电流值、用于控制所述电机的所述驱动的设定值、所述移动物体倾斜角度、所述加速减速请求信息和所述电机角度彼此关联而获得的数据，所述数据将被存储在所述存储装置中；以及根据在所述第二时间处的所述电机电流值、所述移动物体倾斜角度、所述加速减速请求信息、以及在所述第一时间处的所述数据来控制所述电机的所述驱动。11.根据权利要求10所述的电机驱动方法，其中所述加速减速请求信息基于所述移动物体中设置的加速器或制动器的输入而被生成。12.根据权利要求9所述的电机驱动方法，其中作为在所述第二时间处的所述电机驱动的所述控制的结果的所述移动物体速度与在所述第二时间处的所述移动物体速度之间的差值等于或大于预定值的情况下，基于在所述第二时间处的所述电机驱动的所述控制的所述结果的信息而更新存储在所述存储装置中的所述数据。

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