申请/专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司

申请日：2021-05-12

公开（公告）日：2023-05-30

公开（公告）号：CN113213054B

主分类号：B65G1/137

分类号：B65G1/137

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.05.30#授权;2021.08.24#实质审查的生效;2021.08.06#公开

摘要：本公开实施例提供一种取放货装置的调整方法、装置、设备、机器人及仓储系统，该方法包括：当机器人移动至目标地面标识时，基于图像采集装置，采集第一检测图像，其中，目标地面标识为目标库位对应的地面标识；根据第一检测图像中的预设关键点的信息，确定目标库位与图像采集装置的位姿关系，其中，预设关键点包括货架标识码和或支撑部对应的各点；根据位姿关系，调整机器人的取放货装置对准目标库位，以使取放货装置的插板放置于第一支撑部和第二支撑部之间，以进行目标库位上货物的提取或将货物放置于目标库位，实现了在取放货之前，对机器人的取放货装置进行校准，避免了在取放货过程中发生碰撞，提高了机器人作业的安全性。

主权项：1.一种取放货装置的调整方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人的取放货装置上设置有图像采集装置，所述方法包括：当机器人移动至目标地面标识时，基于所述图像采集装置，采集第一检测图像，其中，所述目标地面标识为目标库位对应的地面标识，所述目标库位上设置有支撑部，所述支撑部包括同高度水平以协同进行货物放置的第一支撑部和第二支撑部；根据所述第一检测图像中的预设关键点的信息，确定所述目标库位与所述取放货装置的位姿关系，其中，所述预设关键点包括货架标识码和或所述支撑部对应的各点；根据所述位姿关系，调整所述机器人的取放货装置对准所述目标库位，以使所述取放货装置的插板放置于所述第一支撑部和所述第二支撑部之间，以进行目标库位上货物的提取或将货物放置于所述目标库位；所述方法还包括：基于所述图像采集装置，采集所述机器人的暂存货架的预设层的第三检测图像；根据所述第三检测图像，确定所述暂存货架的预设层的两个预设点的位置；根据所述两个预设点的位置，确定所述取放货装置与所述暂存货架的预设层的第二角度偏差和第二高度偏差；根据所述第二角度偏差和所述第二高度偏差，判断所述取放货装置在向所述暂存货架的预设层伸出后，是否会撞到所述暂存货架；若否，则控制所述取放货装置将目标货物放置于所述暂存货架的预设层，或，控制所述取放货装置从所述暂存货架的预设层提取目标货物，以在所述取放货装置与目标库位对准之后，将所述目标货物放置于所述目标库位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市海柔创新科技有限公司 取放货装置的调整方法、装置、设备、机器人及仓储系统

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