申请/专利权人：北京京东乾石科技有限公司

申请日：2020-10-30

公开（公告）日：2023-05-30

公开（公告）号：CN112388634B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J19/02;G01B11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.05.30#授权;2021.03.12#实质审查的生效;2021.02.23#公开

摘要：本公开的实施例公开了协同搬运系统。该方法的一具体实施方式包括：主可移动机器人上设置有激光发射装置和或激光接收装置，辅助可移动机器人上设置有激光接收装置和或激光发射装置，激光接收装置与激光发射装置位于同一水平面内；激光发射装置被配置成在预设水平面内向预设方向发射激光信号；激光接收装置被配置成接收激光信号，并基于接收到的激光信号与激光接收装置的位置关系，确定激光接收装置相对于激光发射装置的第一相对位置；主可移动机器人或辅助可移动机器人还被配置成基于第一相对位置，确定辅助可移动机器人相对于主可移动机器人的实时相对位置，可以降低协同搬运系统的成本。

主权项：1.一种协同搬运系统，包括主可移动机器人和至少一个辅助可移动机器人，所述主可移动机器人与所述辅助可移动机器人协同搬运同一个目标物品，其中，当所述主可移动机器人与所述辅助可移动机器人搬运所述目标物品时，所述主可移动机器人沿搬运路径移动，所述辅助可移动机器人跟随所述主可移动机器人移动，并保持所述辅助可移动机器人与所述主可移动机器人之间的实时相对位置与预设相对位置一致；所述主可移动机器人上设置有激光发射装置和或激光接收装置，所述辅助可移动机器人上设置有激光接收装置和或激光发射装置，且所述激光接收装置与所述激光发射装置位于同一水平面内，所述激光发射装置和或激光接收装置的设置数量与所述辅助可移动机器人的数量相同；所述激光发射装置被配置成在预设水平面内向预设方向发射激光信号；所述激光接收装置包括多个在预设平面内直线排列的激光接收器，被配置成接收激光信号，并基于接收到的激光信号与所述激光接收装置的位置关系，确定所述激光接收装置相对于所述激光发射装置的第一相对位置；所述主可移动机器人或所述辅助可移动机器人还被配置成基于所述第一相对位置，确定所述辅助可移动机器人相对于所述主可移动机器人的实时相对位置；所述主可移动机器人被配置成：接收搬运任务；基于所述搬运任务确定所述主可移动机器人的搬运路径以及所述辅助可移动机器人相对于所述主可移动机器人的预设相对位置，其中，不同的辅助可移动机器人对应不同的预设相对位置；将所述预设相对位置发送至所述辅助可移动机器人；所述辅助可移动机器人被配置成：根据所述预设相对位置和所述实时相对位置确定当前移动策略。

全文数据：

权利要求：

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