申请/专利权人：北京微视威信息科技有限公司

申请日：2022-07-22

公开（公告）日：2023-05-30

公开（公告）号：CN115512242B

主分类号：G06V20/17

分类号：G06V20/17;B64U10/14;B64U20/87;G06T7/80;G06T17/00;B64C39/02;B64D47/08;B64U101/30

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.05.30#授权;2023.01.10#实质审查的生效;2022.12.23#公开

摘要：本公开涉及一种场景变化检测方法及飞行装置，该方法包括：获取飞行装置所搭载相机采集的目标场景的第一和第二图像集；分别根据两个图像集以及相机在采集图像集中场景图像时的相机参数值，对目标场景进行重建，得到两个三维场景模型；比较两个三维场景模型，得到目标场景的变化量；其中，图像集包括在不同时间点采集的第一和第二场景图像，获得相机在采集场景图像时的相机参数值，包括：根据第一场景图像，获得相机的内参数值和在第一时间点的第一外参数值；根据位姿检测装置在第一时间点采集的第一位姿数据，获得第一外参数近似值；根据第一外参数值与第一外参数近似值构建误差模型；根据误差模型和第二位姿数据，获得相机的第二外参数值。

主权项：1.一种场景变化检测方法，其特征在于，包括：获取目标场景的第一图像集；其中，所述第一图像集由飞行装置所搭载相机采集；根据所述第一图像集中场景图像以及所述相机在采集第一图像集中场景图像时的相机参数值，对所述目标场景进行重建，得到第一三维场景模型；其中，所述相机参数值包括内参数值和外参数值；获取所述目标场景的第二图像集；其中，所述第二图像集由所述飞行装置所搭载相机采集，所述第一图像集的采集时间先于所述第二图像集的采集时间；根据所述第二图像集中场景图像以及所述相机在采集第二图像集中场景图像时的相机参数值，对所述目标场景进行重建，得到第二三维场景模型；比较所述第一三维场景模型与所述第二三维场景模型，得到所述目标场景的变化量；其中，对于所述第一图像集和所述第二图像集中的任一图像集，所述图像集包括在第一时间点采集的第一场景图像和在第二时间点采集的第二场景图像，所述第一时间点先于所述第二时间点，获得所述相机在采集所述图像集中场景图像时的相机参数值，包括：根据所述第一场景图像，获得所述相机的内参数值和所述相机在所述第一时间点的第一外参数值；根据所述飞行装置搭载的位姿检测装置在所述第一时间点采集的第一位姿数据，获得所述相机在所述第一时间点的第一外参数近似值；根据所述第一外参数值与所述第一外参数近似值间的第一误差，构建外参数近似值的误差模型；根据所述位姿检测装置在所述第二时间点采集的第二位姿数据，获得所述相机在所述第二时间点的第二外参数近似值；根据所述第二外参数近似值和所述误差模型，获得所述相机在所述第二时间点的第二外参数值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京微视威信息科技有限公司 场景变化检测方法及飞行装置

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