申请/专利权人：哈尔滨工业大学

申请日：2023-06-19

公开（公告）日：2023-09-22

公开（公告）号：CN116794646A

主分类号：G01S13/66

分类号：G01S13/66;G01S7/02

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2023.09.22#公开

摘要：基于变分贝叶斯推理的混合体制高频雷达目标跟踪方法，解决了如何在电离层不稳定的情况下提高跟踪精度的问题，本发明将变分贝叶斯思想运用至电离层虚高变化对于目标状态的影响中，首先利用设定好的电离层高度误差对多探测模式进行扩展，并对多探测模式下的量测组进行融合得到融合量测组，利用变分贝叶斯方法对融合量测组进行迭代与更新融合量测组，最后完成对于目标的跟踪。本发明与现有算法相比可以提升在电离层不稳定时多目标的数据关联能力，实现在电离层高度不准确时的数据关联,提高跟踪精度。

主权项：1.基于变分贝叶斯推理的混合体制高频雷达目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括:S1、根据目标运动模型，计算目标状态的一步预测值Xk|k；S2、根据天发舰收多径量测转换模型，将目标状态的一步预测值转换为量测一步预测值Zmklk-1＝[Rgm,Dm,A]，A为目标的方位角，Rgm为第m个电离层反射路径下雷达接收的径向距离、Dm为第m个电离层反射路径下的多普勒速度，m＝1,…,mmax；S3、以得到的量测一步预测值为中心建立mmax个电离层反射路径下的波门，并求所有波门的并集为总波门Gk；S4、在落入总波门的qk个量测中挑选个量测，将量测与电离层反射路径进行关联，构造量测组代表选择个量测的第个量测组，表示在qk个量测点迹中选择个的组合数量，mmax为电离层反射路径的最大个数；S5、根据各个电离层反射路径的量测噪声矩阵协方差计算量测组源于目标的条件概率并对量测组进行重构，得到重构量测组将条件概率与重构量测组融合，得到融合量测组： 对量测组进行重构：若量测组中存在电离层反射路径未关联量测值，则以该电离层反射路径的一步量测预测值作为量测值，否则直接以关联的量测作为量测值，形成重构量测组S6、进行第n次变分贝叶斯迭代，对变分贝叶斯递推得到量测噪声协方差矩阵进行更新： αk,i和为变分贝叶斯参数，αk,i＝0.5+ραk-1,i,d为的维数，αk,i满足逆伽马分布；n的初始值为1；S7、对k时刻第n次变分贝叶斯迭代的目标状态Xnk|k、状态误差协方差Pnk|k和变分贝叶斯参数进行更新；S8、判断当前n是否小于最大迭代次数N，若是，则转入S9，若否，停止迭代，输出Xnk|k、Pnk|k、与αk,i；S9、用变分贝叶斯参数对各个电离层反射路径的量测噪声矩阵协方差Rmk进行更新，n＝n+1，转入S5。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学 基于变分贝叶斯推理的混合体制高频雷达目标跟踪方法

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