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一种两轮差速AGV的非等速同步控制方法 

申请/专利权人:浙江润琛科技有限公司

申请日:2024-02-02

公开(公告)日:2024-06-07

公开(公告)号:CN118151654A

主分类号:G05D1/43

分类号:G05D1/43;G05D1/65;G05D1/644;G05D1/247;G05D109/10

优先权:

专利状态码:在审-实质审查的生效

法律状态:2024.06.25#实质审查的生效;2024.06.07#公开

摘要:一种两轮差速AGV的非等速同步控制方法,基于两轮差速运动学方程,通过计算实时速度与速度参考值的比值提出一种动态标幺化方法,实现两轮差速AGV非等速运行情况下的速度量程统一,为实现非等速情况下的同步控制提供可能。同时设计了一种模糊规则,根据动态标幺化差速误差特性,实时调整同步控制环路PID控制参数,保证同步控制动态响应快、稳态精度高。采用本发明的动态标幺化及模糊同步PID控制器,可以实现AGV差速运行过程中的姿态和轨迹的精确控制。

主权项:1.一种两轮差速AGV的非等速同步控制方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:步骤S1:根据两轮差速机器人的结构和运动特性,建立运动模型;步骤S2:根据两轮速度关系,确定比例关系;步骤S3:计算两轮速度差,根据速度差设计模糊PID控制器。

全文数据:

权利要求:

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