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摘要：本发明提供一种控制装置及控制方法以及车辆，该控制装置具备：计划部，其计划移动体的行动；获取部，其获取开始行动的评价值；以及判定部，当在第一时刻下获取的评价值满足第一条件且在比第一时刻靠后的第二时刻下获取的评价值满足第二条件的情况下，该判定部判定为开始行动。第二条件比第一条件严格。
主权项：1.一种控制装置，其是移动体的控制装置，其中，所述控制装置具备：计划部，其计划所述移动体的行动；获取部，其获取第一评价值及第二评价值，所述第一评价值是使用通过强化学习而生成的评价函数针对不开始所述行动而计算出的评价值，所述第二评价值是使用所述评价函数针对开始所述行动而计算出的评价值，所述第二评价值越高则所述行动成功的可能性越高；计算部，其计算所述第二评价值相对于所述第一评价值的相对值；以及判定部，当在第一时刻下获取的所述第一评价值及所述第二评价值满足第一条件且在比所述第一时刻靠后的第二时刻下获取的所述第一评价值及所述第二评价值满足第二条件的情况下，所述判定部判定为开始所述行动，所述第二条件比所述第一条件严格，所述第一条件包括针对所述第一评价值及所述第二评价值计算出的所述相对值比第一阈值大这一情况，所述第二条件包括针对所述第一评价值及所述第二评价值计算出的所述相对值比第二阈值大这一情况，所述第二阈值比所述第一阈值大。
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百度查询： 本田技研工业株式会社 控制装置及控制方法以及车辆
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