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控制系统以及控制系统的控制方法 

申请/专利权人:欧姆龙株式会社

申请日:2020-01-08

公开(公告)日:2024-06-07

公开(公告)号:CN112672855B

主分类号:B25J9/10

分类号:B25J9/10;B25J19/06

优先权:["20190131 JP 2019-015444"]

专利状态码:有效-授权

法律状态:2024.06.07#授权;2021.05.04#实质审查的生效;2021.04.16#公开

摘要:本发明实现一种控制系统以及控制系统的控制方法,不需要避免机器人碰撞的程序的更新,由此减轻用户的负担。控制系统1的第二机器人32具有轨道计算部23S,所述轨道计算部23S在判定为第一机器人31以及第二机器人32各自会发生碰撞时,以避开第一机器人31的方式来计算第二机器人32的轨道。

主权项:1.一种控制系统,是将控制装置和具有多关节的多个机器人串联连接于同一网络的控制系统,其特征在于,所述控制装置被配置为将表示所述多个机器人的可动部的目标位置的信息附加至控制数据中,并将所述控制数据发送至所述网络,所述多个机器人包含第一机器人以及第二机器人,所述第二机器人包括:通信控制部,经由所述网络来获取附加有轨道确定信息以及目标位置信息的控制数据,所述轨道确定信息用于确定所述第一机器人的可动部的从当前位置到达目标位置为止的轨道,所述目标位置信息表示所述第二机器人的可动部的目标位置;判定部,基于所述第一机器人的所述可动部的轨道、与根据所述第二机器人的目标位置而确定的所述第二机器人的所述可动部的从当前位置到达目标位置为止的轨道,来判定所述第一机器人与所述第二机器人是否会发生碰撞;以及轨道计算部,在所述第一机器人与所述第二机器人会发生碰撞的情况下,以避开所述第一机器人的所述可动部的所述轨道的方式来修正所述第二机器人的所述可动部的所述轨道。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 欧姆龙株式会社 控制系统以及控制系统的控制方法

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