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车辆位姿的识别方法、装置、计算机设备及存储介质专利

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申请/专利权人:深圳海星智驾科技有限公司

申请日:2023-06-12

公开(公告)日:2024-07-16

公开(公告)号:CN116597012B

专利技术分类:..使用基于特征的方法[2017.01]

专利摘要:本公开涉及计算机技术领域,公开了一种车辆位姿的识别方法、装置、计算机设备及存储介质,该方法包括:利用图像采集装置获取目标车辆的图像数据;从图像数据中选取出预设数量个关键点,其中,关键点用于表征目标车辆的位姿信息;从图像采集装置角度得到与关键点的实际点位相对应的延长点;根据图像采集装置点位、延长点、关键点的实际点位对应的地面投影点位之间形成的向量关系,将关键点的图像像素转换为地面投影点位的第一物理坐标;根据第一物理坐标确定目标车辆的航向角和目标车辆的实际位置,得到目标车辆的位姿信息。本公开规避了在利用逆透视变换处理车辆图像时,因车辆自身特性如车轮受到视角遮挡无法准确获取车辆位姿的问题。

专利权项:1.一种车辆位姿的识别方法,其特征在于,所述方法包括:利用图像采集装置获取目标车辆的图像数据;从所述图像数据中选取出预设数量个关键点,其中,所述关键点用于表征所述目标车辆的位姿信息;从所述图像采集装置角度得到与所述关键点的实际点位相对应的延长点;根据图像采集装置点位、所述延长点、所述关键点的实际点位对应的地面投影点位之间形成的向量关系,将所述关键点的图像像素转换为地面投影点位的第一物理坐标;根据所述第一物理坐标确定所述目标车辆的航向角和所述目标车辆的实际位置,得到所述目标车辆的位姿信息;所述根据图像采集装置点位、所述延长点、所述关键点的地面投影点位形成向量关系,将所述关键点的图像像素转换为地面投影点位的第一物理坐标,包括:对所述关键点的图像像素进行逆透视变换处理,得到所述延长点在地面上的第二物理坐标;获取图像采集装置点位的实际物理坐标和投影到地面上图像采集装置投影点位的第三物理坐标;根据所述实际物理坐标和所述第三物理坐标,得到第一高度;获取所述关键点的实际点位的第二高度;根据所述向量关系和向量计算规则对所述实际物理坐标、所述第二物理坐标、所述第三物理坐标、所述第一高度、所述第二高度进行处理,得到所述关键点的实际点位对应的地面投影点位的所述第一物理坐标。

百度查询: 深圳海星智驾科技有限公司 车辆位姿的识别方法、装置、计算机设备及存储介质

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