龙图腾网恭喜南京理工大学申请的专利一种主被动混合驱动的下肢助力外骨骼机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN212578602U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2021-02-23发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202022088107.X，技术领域涉及：B25J9/00(20060101)；该实用新型一种主被动混合驱动的下肢助力外骨骼机器人是由管小荣;陆磊丰;李回滨;邹铠帆;马逸麟;何龙;王新蕊;李仲;朱蒙;王铮;李灿;白宇;马泽;高玉虎设计研发完成，并于2020-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种主被动混合驱动的下肢助力外骨骼机器人在说明书摘要公布了：本实用新型属于外骨骼机器人领域，具体涉及一种主被动混合驱动的下肢助力外骨骼机器人。包括腰髋部支架以及两组腿部机构，腰髋部支架为被动驱动式，包括可调节腰架和髋关节助力卷簧机构，髋关节助力卷簧机构实现两个髋关节的屈伸；每个腿部机构包括膝关节驱动电机，谐波减速器，膝关节角度传感器，踝关节球铰以及足部；通过膝关节驱动电机和谐波减速器实现膝关节的屈伸；通过所述踝关节球铰实现踝关节的背伸跖屈、内外翻以及旋转动作。本实用新型的大腿髋关节采用卷簧机构实现髋关节的被动驱动，采用电机实现膝关节的主动驱动，在保证穿戴者负载能力的前提下，降低了下肢助力外骨骼机器人系统的复杂程度、结构简单、控制容易。

本实用新型一种主被动混合驱动的下肢助力外骨骼机器人在权利要求书中公布了：1.一种主被动混合驱动的下肢助力外骨骼机器人，其特征在于，包括腰髋部支架以及两组腿部机构，两组腿部机构对称安装于腰髋部支架上；所述腰髋部支架为被动驱动式，包括可调节腰架1和髋关节助力卷簧机构2，所述髋关节助力卷簧机构2实现两个髋关节的屈伸；每个所述腿部机构包括膝关节驱动电机7，谐波减速器8，膝关节角度传感器9，踝关节球铰13以及足部14；通过膝关节驱动电机7和谐波减速器8实现膝关节的屈伸；通过所述踝关节球铰13实现踝关节的背伸跖屈、内外翻以及旋转动作。

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