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龙图腾网恭喜山西省农业科学院旱地农业研究中心申请的专利番茄全自动剪枝收枝设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN107047086B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-05-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201710471954.4，技术领域涉及：A01G3/025；该发明授权番茄全自动剪枝收枝设备是由王晓娟;王娟玲;翟广谦;刘恩科;董春林;黄明镜;黄学芳;张冬梅设计研发完成，并于2017-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本番茄全自动剪枝收枝设备在说明书摘要公布了：本发明属于农业机械技术领域，为解决番茄剪枝收枝不能全程自动化的技术问题，提供了一种番茄全自动剪枝收枝设备，包括机架和安装在机架上的支撑杆，支撑杆上安装有分框装置、机械臂、机械手臂和推杆，机架上支撑杆的一侧设置筐子，分框装置位于筐子的正上方，机械臂的前端安装有剪枝机构、影像传感器、切割传感器和距离传感器，机械手臂的前端安装有机械抓手、影像传感器、距离传感器和指夹传感器，推杆设置在支撑杆的下部用于将筐子推下机架。采用本发明实现了番茄剪枝收枝的全程自动化，整个剪枝收枝过程中不需要人工操作及看守，降低了人员的劳动强度、提高了剪枝收枝效率，适用于大规模种植生产。

本发明授权番茄全自动剪枝收枝设备在权利要求书中公布了：1.一种番茄全自动剪枝收枝设备，包括机架（1）、安装在机架（1）下的支撑轮（2）和动力转向轮（3）以及安装在机架（1）上的支撑杆（4）、锂电池、变速箱、电动机、单片机和开关，所述动力转向轮（3）的轮轴上安装测速模块，动力转向轮（3）与变速箱相连，变速箱与电动机相连，电动机和开关分别通过导线与锂电池相连，其特征在于：所述支撑杆（4）竖向安装在机架（1）上，所述支撑杆（4）上安装有分框装置（5）、机械臂（6）、机械手臂（7）和推杆（10），机架（1）上支撑杆（4）的一侧设置筐子（12），所述分框装置（5）位于筐子（12）的正上方，所述机械臂（6）和机械手臂（7）分别与支撑杆（4）垂直设置，机械臂（6）与机械手臂（7）均可旋转、伸缩以及沿支撑杆（4）上下运动，所述机械手臂（7）设置在机械臂（6）的下方，机械臂（6）的前端安装有剪枝机构（8）、影像传感器（14）、切割传感器（15）和距离传感器（11），机械手臂（7）的前端安装有机械抓手（9）、影像传感器（14）、距离传感器（11）和指夹传感器（16），所述推杆（10）设置在支撑杆（4）的下部，且位于支撑杆（4）与筐子（12）之间，所述推杆（10）上设有推杆传感器，所述影像传感器（14）、距离传感器（11）、切割传感器（15）、指夹传感器（16）、推杆传感器、变速箱及测速模块分别与单片机相连；所述支撑杆（4）包括外固定杆（41）、内支撑杆（42）、上下移动驱动电机（43）和螺纹转子I（44），所述内支撑杆（42）设置在外固定杆（41）内，所述内支撑杆（42）采用丝杠，所述螺纹转子I（44）设置在内支撑杆（42）的一侧并与内支撑杆（42）丝杆连接，所述上下移动驱动电机（43）固定在外固定杆（41）的内表面，上下移动驱动电机（43）的输出轴与螺纹转子I（44）相连，所述外固定杆（41）的侧壁上开有通孔，所述机械臂（6）连接杆穿过外固定杆（41）侧壁上的通孔与内支撑杆（42）相连；所述剪枝机构（8）包括旋转开合电机（81）、固定剪片（82）和活动剪片（83），所述旋转开合电机（81）安装在机械臂前端端部，所述活动剪片（83）安装在旋转开合电机（81）的输出轴上，所述固定剪片（82）通过两个连杆（84）固定在机械臂前端，所述活动剪片（83）与固定剪片（82）交叉设置；所述机械臂（6）包括机械臂主杆（61）、机械臂连接杆（62）、可伸缩软管（63）、旋转驱动电机（64）、伸缩驱动电机（65）、收缩机械臂（66）、螺纹转子II（67），所述机械臂连接杆（62）用于与支撑杆（4）相连，可伸缩软管（63）设置在机械臂连接杆（62）和机械臂主杆（61）之间，所述收缩机械臂（66）设置在机械臂主杆（61）的前端端部，所述螺纹转子II（67）设置在机械臂主杆（61）的前端上表面，所述螺纹转子II（67）与收缩机械臂（66）丝杠连接，所述螺纹转子II（67）设置在伸缩驱动电机（65）的输出轴上，所述旋转驱动电机（64）设置在机械臂主杆（61）的后端上表面用于驱动机械臂主杆（61）左右旋转，机械臂（6）与机械手臂（7）的结构相同；机械手臂（7）上的影像传感器（14）检测到地上有番茄枝条后，将信号传送给单片机，单片机向距离传感器（11）发出指令，距离传感器（11）开始检测及计算枝条距离机械抓手（9）的距离，然后将信号传送给单片机，单片机发出指令给指夹传感器（16），指夹传感器（16）接受到信号后指使机械抓手（9）将地上的番茄枝条捡起然后输送到筐子（12）内，当筐子（12）下的重量传感器感应到筐子（12）内的番茄枝条达到设定的重量后将信号传送给单片机，单片机接受到信号后向推杆传感器发出指令，推杆传感器指使推杆（10）将筐子（12）推下机架（1），筐子（12）被推下机架（1）后分框装置（5）自动分下一个筐子（12）到机架（1）上。

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