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龙图腾网恭喜阿波罗智能技术(北京)有限公司申请的专利定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111708043B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010401600.4，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权定位方法及装置是由刘文杰;蔡仁澜;李晓涛;宋适宇设计研发完成，并于2020-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本定位方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种定位方法及装置，涉及智能驾驶技术领域。具体实现方案为：利用激光雷达采集的点云数据结合激光点云反射值地图确定出第一定位结果，利用该第一定位结果构建约束条件，该约束条件用于加速利用观测数据解算接收机位置的收敛速度，利用该约束条件结合GNSS接收机的观测数据进行GNSS‑PPP定位，得到第二定位结果。采用该种方案，将Lidar定位技术与GNSS‑PPP定位技术结合，实现不依赖GNSS基站的目的，同时，利用Lidar定位技术的定位结果构建能够加快利用观测数据解算接收机位置的收敛速度的约束条件，避免收敛速度过慢的弊端。

本发明授权定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，其特征在于，包括：利用车辆当前定位时刻的点云数据确定第一定位结果，所述第一定位结果用于指示所述当前定位时刻所述车辆在预先构建的激光点云反射值地图中的位置；利用所述第一定位结果构建约束条件，所述约束条件用于指示根据所述第一定位结果确定出的车载全球卫星系统GNSS接收机的位置与第二定位结果之间的位置关系，所述第二定位结果用于指示所述当前定位时刻所述车辆在直角坐标系下的位置；利用所述约束条件结合所述车载GNSS接收机的观测数据进行精密单点定位PPP，得到所述第二定位结果；利用所述第二定位结果控制所述车辆；所述利用所述第一定位结果构建约束条件，包括：根据所述第一定位结果确定所述车载GNSS接收机在所述直角坐标系的位置；根据所述车载GNSS接收机在所述直角坐标系的位置，构建所述约束条件，所述约束条件满足下述方程： 其中，所述XLidar_fix表示所述车载GNSS接收机在所述直角坐标系的x坐标，所述YLidar_fix表示所述车载GNSS接收机在所述直角坐标系的y坐标、所述ZLidar_fix表示所述车载GNSS接收机在所述直角坐标系的z坐标，所述X表示待求解的第二定位结果的x坐标、所述Y表示待求解的第二定位结果的y坐标、所述Z表示待求解的第二定位结果的z坐标。

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