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龙图腾网恭喜上海振华重工(集团)股份有限公司申请的专利一种参数识别方法及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113254870B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110546255.8，技术领域涉及：G06F17/16；该发明授权一种参数识别方法及计算机可读存储介质是由谌栋梁;黄彦文;秦一飞;张园;陈杰宇;王晓飞;谢颖设计研发完成，并于2021-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种参数识别方法及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种参数识别方法及计算机可读存储介质，参数识别方法包括：S101：待船舶处于预设状态后，分别接收初始时刻与待识别参数相对应的位置参数、速度参数和推进系统提供至船舶的第一推力的初始值，并设置初始滤波参数；S102：调节操作手柄以使船舶处于在第一状态；S103：接收当前时刻的位置参数和第一推力的当前值；S104：根据位置参数和第一推力的初始值和当前值以及速度参数的初始值，构建运动模型，计算当前时刻的观测后的第一状态向量及其对应的第一协方差；S105：判断第一协方差是否满足稳定条件；若是，则根据观测后的第一状态向量获取待识别参数；否则，返回执行S103。本发明提供的参数识别方法，能够有效识别关键参数，操作简单易行。

本发明授权一种参数识别方法及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种参数识别方法，用于船舶动力定位控制系统滤波器，其特征在于，所述参数识别方法包括：S101：待船舶处于预设状态后，接收初始时刻测量系统所测量的与待识别参数相对应的位置参数的初始值、速度参数的初始值和推进系统提供至所述船舶的第一推力的初始值，并将所述船舶的滤波器设定为初始状态，设置初始滤波参数；S102：调节动力定位控制系统的操作手柄以使所述船舶处于在第一状态；S103：接收当前时刻测量系统所测量的与所述待识别参数相对应的所述位置参数的当前值和所述第一推力的当前值；S104：根据接收到的所述位置参数的初始值和当前值、所述速度参数的初始值以及所述第一推力的初始值和当前值，构建与所述待识别参数相对应的运动模型，根据所述运动模型和所述初始滤波参数计算当前时刻的观测后的第一状态向量以及所述观测后的第一状态向量相对应的观测后的第一协方差；S105：判断所述观测后的第一协方差是否满足稳定条件；若满足，则根据所述观测后的第一状态向量获取所述待识别参数；否则，返回执行S103；其中，所述初始滤波参数包括初始第一状态向量以及所述初始第一状态向量相对应的初始第一协方差；步骤S104包括：确定所述测量系统当前测量与上一次测量的间隔时间；根据所述位置参数的初始值和当前值、所述速度参数的初始值以及所述第一推力的初始值和当前值，构建与所述待识别参数相对应的一维运动矩阵方程；基于所述初始第一状态向量，对所述一维运动矩阵方程进行积分求解以获得当前时刻的第一状态向量；根据所述一维运动矩阵方程计算一步转移矩阵，并基于所述一步转移矩阵和所述初始第一协方差计算获得所述当前时刻的第一状态向量相对应的第一协方差；对当前时刻的第一状态向量及其所对应的第一协方差进行观测，以获得当前时刻的观测后的第一状态向量及观测后的第一协方差；所述一维运动矩阵方程为： 其中，s为与所述待识别参数相对应的位置参数，u为与所述待识别参数相对应的速度参数，X为所述待识别参数，τthru为推进系统提供至所述船舶的与所述待识别参数相对应的第一推力，m为惯量参数，C为粘性水动力参数，Wu为动力学方程的不确定性干扰，WX为待识别参数的不确定性干扰。

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