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龙图腾网恭喜珠海格力电器股份有限公司;珠海联云科技有限公司申请的专利路径导航规划方法、装置、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113534818B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110976430.7，技术领域涉及：G05D1/02；该发明授权路径导航规划方法、装置、存储介质及电子设备是由郭博洋;陈高;陈彦宇;马雅奇设计研发完成，并于2021-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径导航规划方法、装置、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本申请涉及路径导航技术领域，具体涉及一种路径导航规划方法、装置、存储介质及电子设备，包括：对初始路径上的每一个路径点进行第一可变邻域范围内的障碍物检测，并记录每一个路径点与障碍物之间的距离；根据距离对初始路径进行分段；计算路径偏移，得到偏移路径并进行平滑处理，得到最终路径。本申请通过将扫地机器人整体路径进行分段化偏离，可以使机器人移动时更加合理的远离障碍物，提高扫地机器人移动灵活性和行走效率，缩短机器人到达目标点的时间；同时也可以减少扫地机器人与障碍物之间发生的碰撞，从而实现对机器人机身的保护，提高机器人自身所搭载传感器的测量精度，减少传感器误差，使扫地机器人进行路径规划和导航更加准确。

本发明授权路径导航规划方法、装置、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种路径导航规划方法，其特征在于，所述方法包括：规划扫地机器人初始路径；对所述初始路径上的每一个路径点进行第一可变邻域范围内的障碍物检测，并记录每一个路径点与障碍物之间的距离；根据所述每一个路径点与障碍物之间的距离对所述初始路径进行分段；计算分段后的初始路径的路径偏移，得到偏移路径；对所述偏移路径进行平滑处理，得到最终路径；所述计算分段后的初始路径的路径偏移，得到偏移路径，包括：计算每个障碍路径点在初始位置上的偏移距离d；计算每个分段路径两个端点之间的路径点在初始位置上的偏移距离dN；根据所述偏移距离d和dN，确定偏移后的障碍路径点的位置和每个分段路径两个端点之间的初始路径点的位置；根据所述偏移后的障碍路径点的位置和每个分段路径两个端点之间的初始路径点的位置，得到每个分段路径的偏移路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海格力电器股份有限公司;珠海联云科技有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市前山金鸡西路；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。