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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利一种四翼扑翼飞行器用扑翼装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114013644B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111362032.2，技术领域涉及：B64C33/00；该发明授权一种四翼扑翼飞行器用扑翼装置是由汪亮;孙中超;宣建林;宋笔锋;杨晓君;翟晨光;杨驰;刘恒;稂鑫雨;张明昊;张弘志设计研发完成，并于2021-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四翼扑翼飞行器用扑翼装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四翼扑翼飞行器用扑翼装置，属于扑翼飞行器技术领域。包括前双翼驱动机构，后双翼驱动机构和驱动机构连接架；前双翼驱动机构和后双翼驱动机构结构相同：包括动能驱动结构和一对结构相同的侧翼驱动机构；动能驱动结构包括双翼主动能压电驱动器和双翼辅动能压电驱动器；双翼主动能压电驱动器及双翼辅动能压电驱动器的下端与驱动机构连接架固定连接；一对结构相同的侧翼驱动机构包括侧翼扑动机构和侧翼摇臂；侧翼扑动机构包括主动能驱动连接臂和辅动能驱动连接臂；侧翼摇臂整体包括扑动翼连接部和扑动翼驱动部，前双翼驱动机构和后双翼驱动机构分别设置在驱动机构连接架的前后。它具有重量轻，结构紧凑、起飞俯仰动作可控等特点。

本发明授权一种四翼扑翼飞行器用扑翼装置在权利要求书中公布了：1.一种四翼扑翼飞行器用扑翼装置，包括前双翼驱动机构，后双翼驱动机构和驱动机构连接架2；所述前双翼驱动机构和所述后双翼驱动机构结构相同：其包括动能驱动结构和一对结构相同的侧翼驱动机构；所述动能驱动结构包括双翼主动能压电驱动器3和双翼辅动能压电驱动器4；所述双翼主动能压电驱动器3的下端与所述驱动机构连接架2固定连接，以使所述双翼主动能压电驱动器3横向设置在所述驱动机构连接架2上；所述双翼辅动能压电驱动器4的下端与所述驱动机构连接架2固定连接，以使所述双翼辅动能压电驱动器4横向设置在所述驱动机构连接架2上；一对结构相同的所述侧翼驱动机构包括侧翼扑动机构和侧翼摇臂5；所述侧翼扑动机构包括主动能驱动连接臂6和辅动能驱动连接臂7；所述主动能驱动连接臂6和所述辅动能驱动连接臂7前后向并排设置，所述主动能驱动连接臂6的一端与所述双翼主动能压电驱动器3的上部连接，其另一端与所述侧翼摇臂5连接，其在所述侧翼摇臂5上的连接部位为侧翼摇臂主动能驱动点8；所述辅动能驱动连接臂7的一端与所述双翼辅动能压电驱动器4的上部连接，其另一端与所述侧翼摇臂5连接，其在所述侧翼摇臂5上的连接部位为侧翼摇臂辅动能驱动点9；所述主动能驱动连接臂6设有至少一个主臂铰接部10，所述辅动能驱动连接臂7设有至少一个辅臂铰接部11，在所述双翼主动能压电驱动器3的上部和所述双翼辅动能压电驱动器4的上部相对往复位移，使所述侧翼摇臂主动能驱动点8和所述侧翼摇臂辅动能驱动点9对所述侧翼摇臂5产生前后反方向作用力时，所述主臂铰接部10和所述辅臂铰接部11使所述主动能驱动连接臂6和所述辅动能驱动连接臂7分别产生相应折转运动，从而使所述侧翼摇臂5产生前后向摆动；一对结构相同的所述侧翼驱动机构对称设置在所述动能驱动结构的左侧和右侧；设置在所述动能驱动结构左侧的所述侧翼驱动机构为左侧翼驱动机构；设置在所述动能驱动结构右侧的所述侧翼驱动机构为右侧翼驱动机构；所述左侧翼驱动机构的所述主动能驱动连接臂6的端部和所述右侧翼驱动机构的所述主动能驱动连接臂6的端部之间连接有双翼主动能压电驱动器粘接板12，以与所述双翼主动能压电驱动器3的上部粘接；所述左侧翼驱动机构的所述辅动能驱动连接臂7的端部和所述右侧翼驱动机构的所述辅动能驱动连接臂7的端部之间连接有双翼辅动能压电驱动器粘接板13，以用于与所述双翼辅动能压电驱动器4的上部粘接；所述侧翼摇臂5整体包括扑动翼连接部和扑动翼驱动部，所述扑动翼连接部设有用于与柔性扑动翼1连接的扑动翼连接结构；所述扑动翼驱动部为所述侧翼摇臂主动能驱动点8与所述侧翼摇臂辅动能驱动点9之间的部分，其形成侧翼摇臂驱动力臂，以将所述侧翼摇臂主动能驱动点8和所述侧翼摇臂辅动能驱动点9的前后反方向位移转换成所述侧翼摇臂5的前后向摆动；所述前双翼驱动机构和所述后双翼驱动机构分别设置在所述驱动机构连接架2的前方和后方。

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