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龙图腾网恭喜鹏城实验室申请的专利基于分布式架构获取目标状态的方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114338664B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111444606.0，技术领域涉及：H04L67/10；该发明授权基于分布式架构获取目标状态的方法、装置及存储介质是由孙涛;崔金强;尉越;丁玉隆;宋伟伟设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于分布式架构获取目标状态的方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及分布式架构技术领域，具体是涉及基于分布式架构获取目标状态的方法、装置及存储介质。本发明采用分布式架构中的各个节点体获取目标物体的状态，再结合各个节点体的相邻节点体进行逆协方差交叉迭代运算，最终各个节点体获得融合后的目标状态数据。分布式架构增加了整体系统的健壮性同时降低了对通信带宽的需求。本发明采用节点集合对每个节点体获取到的目标状态数据进行迭代运算，能够使得每个节点体所获得的目标状态数据扩散到整个分布式架构所在的网络中，从而提高了通过分布式架构所获取到的目标状态数据的精度。同时由于采用的迭代算法在每次迭代时都能给出一个一致性的融合结果，使得最终得到的目标状态数据接近于真实状态参数。

本发明授权基于分布式架构获取目标状态的方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于分布式架构获取目标状态的方法，其特征在于，包括：获取分布式架构中每个节点体所对应的目标物体的状态数据信息，所述节点体用于检测所述目标物体的状态；获取由每个所述节点体、每个所述节点体所对应的相邻所述节点体所构成的节点集合，每个所述节点体和相邻所述节点体位于所述分布式架构中；通过所述节点集合所对应的所述目标物体的所述状态数据信息，对每个所述节点体所对应的所述状态数据信息应用迭代逆协方差交叉算法进行迭代运算，得到每个所述节点体所对应的所述目标物体的状态目标数据信息；所述通过所述节点集合所对应的所述目标物体的所述状态数据信息，对每个所述节点体所对应的所述状态数据信息应用迭代逆协方差交叉算法进行迭代运算，得到每个所述节点体所对应的所述目标物体的状态目标数据信息，包括：依据所述状态数据信息，得到所述状态数据信息中的状态值和所述状态值所对应的协方差矩阵；依据所述节点集合所对应的所述协方差矩阵，得到所述节点集合所对应的所述协方差矩阵的凸组合的逆；对每个所述节点体所对应的所述状态值应用迭代逆协方差交叉算法进行迭代运算，直至所述分布式架构中的各个所述节点体所对应的所述状态值相同和或各个所述节点体所对应的所述状态值的不确定性相同，得到每个所述节点体所对应的所述目标物体的状态目标值；通过所述节点集合所对应的所述协方差矩阵的凸组合的逆、所述节点集合所对应的所述协方差矩阵，对每个所述节点体所对应的所述协方差矩阵应用迭代逆协方差交叉算法进行迭代运算，得到每个所述节点体所对应的所述目标物体的协方差目标矩阵。

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