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龙图腾网恭喜广汽埃安新能源汽车股份有限公司申请的专利基于激光点云的地面检测方法、装置、存储介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116520353B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310780951.4，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权基于激光点云的地面检测方法、装置、存储介质及设备是由孙创开;彭易锦;方志杰;陈春光;甄玉珂设计研发完成，并于2023-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光点云的地面检测方法、装置、存储介质及设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于激光点云的地面检测方法、装置、存储介质及设备，该方法中，依据激光雷达点云近处密集、远处稀疏的分布特性，将空间按照环形栅格进行划分，对每个环形栅格内的点云进行平面拟合，得到栅格平面，根据各栅格平面与激光雷达Z轴之间的夹角，对各栅格平面进行筛选，并根据点云到筛选后的栅格平面的欧氏距离对点云进行过滤，再对提取到的初始地面点云进行归一化谱聚类，从而得到目标地面点云。如此，通过合理的空间划分方式，提升拟合出的平面的准确性，结合筛选、过滤和归一化谱聚类等一系列操作，有效滤除干扰点，从而提升地面检测的精度，进而提升行车安全性。

本发明授权基于激光点云的地面检测方法、装置、存储介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于激光点云的地面检测方法，其特征在于，包括：将激光雷达采集到的点云分布到坐标对应的环形栅格中，并对每个环形栅格内的点云进行平面拟合，得到栅格平面；所述环形栅格是以所述激光雷达为圆心，以不同半径将空间划分为多个环形区域后，将每个环形区域均分成多个栅格而得到的；根据各栅格平面与所述激光雷达所在坐标系中竖直朝上的坐标轴之间的夹角，对各栅格平面进行筛选，并根据点云到筛选后的栅格平面的欧氏距离，过滤得到初始地面点云；对所述初始地面点云进行归一化谱聚类，得到目标地面点云；其中，所述对所述初始地面点云进行归一化谱聚类，得到目标地面点云，包括：将每个环形栅格内对应的初始地面点云确定为一个点云簇；根据点云之间的欧氏距离、高度特征距离和点云反射强度距离，计算不同点云簇之间的相似度矩阵和度矩阵，并根据所述相似度矩阵和度矩阵，计算拉普拉斯矩阵；基于所述拉普拉斯矩阵，对所有点云簇进行聚类分割，将聚类分割后得到的点云确定为目标地面点云。

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