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龙图腾网获悉深圳市罗湖医院集团申请的专利鼻咽拭子采样方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114081536B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111230140.4，技术领域涉及：A61B10/00；该发明授权鼻咽拭子采样方法、装置、电子设备及存储介质是由孙喜琢;唐爱发;林锦春;宫芳芳;廖慷;罗健婷;曾舒怡;覃金洲设计研发完成，并于2021-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本鼻咽拭子采样方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种鼻咽拭子采样方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：控制机械臂向采集对象移动，由RGBD相机得到采集对象的第一人脸图像，以及由激光雷达得到采集对象的第二人脸图像；基于第一人脸图像确定出二维特征点，以及基于第二人脸图像确定出解剖标志点；基于二维特征点得到目标三维点，从解剖标志点中选取出目标解剖标志点；基于目标三维点计算得到第一重心，基于目标解剖标志点计算得到第二重心；根据第一重心和第二重心确定出采样点；实时对采样点进行更新，并计算采样点与拭子的头部之间的距离，基于该距离对机械臂的移动速度进行调整。本申请实施例利于提高鼻咽拭子采样的效率。

本发明授权鼻咽拭子采样方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种鼻咽拭子采样方法，其特征在于，应用于采样机器人，所述采样机器人包括机械臂，所述机械臂上设置有激光雷达和RGBD相机，所述方法包括：控制所述机械臂向采集对象移动，获取所述RGBD相机采集的RGB图像和所述激光雷达采集的激光雷达数据，从RGB图像中分割出采集对象的第一人脸图像，以及从激光雷达数据中定位出采集对象的第二人脸图像；对所述第一人脸图像进行特征点采样，得到多个二维特征点，基于所述多个二维特征点构建出至少一个二维组网；对所述第一人脸图像进行鼻子定位，得到采集对象的鼻子的中心点，从所述至少一个二维组网中选取出内含所述中心点的目标二维组网，将构成所述目标二维组网的二维特征点和所述中心点映射到三维空间，得到对应的目标三维点；从所述第二人脸图像中的激光雷达数据中确定出解剖标记点，从所述解剖标记点中确定出预设数量个目标解剖标记点，所述目标解剖标记点与所述中心点对应的目标三维点之间的距离小于或等于第一距离阈值；根据所述二维特征点和所述中心点对应的目标三维点确定第一重心，以及根据所述目标解剖标记点确定第二重心，将所述第一重心和所述第二重心的中点确定为采样点；计算所述机械臂夹持的拭子的头部与所述采样点之间的距离，在所述拭子的头部与所述采样点之间的距离大于第二距离阈值的情况下，增加所述机械臂的移动速度；根据所述RGBD相机实时采集的RGB图像和所述激光雷达实时采集的激光雷达数据对所述采样点进行实时更新，并计算更新后的采样点与所述拭子的头部之间的距离，在更新后的采样点与所述拭子的头部之间的距离小于或等于第二距离阈值的情况下，降低所述机械臂的移动速度至速度阈值，以所述速度阈值完成采样。

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