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龙图腾网恭喜中国兵器工业计算机应用技术研究所申请的专利无人机非线性仿真控制器、仿真无人机及仿真系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903544B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211484137.X，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权无人机非线性仿真控制器、仿真无人机及仿真系统是由赵小川;董忆雪;邵佳星;燕琦;李陈;徐凯;樊迪;王子彻;彭阳;董仕鹏设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机非线性仿真控制器、仿真无人机及仿真系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无人机非线性仿真控制器、仿真无人机及仿真系统；其中，仿真控制器包括：轨迹解算器将输入的无人机期望轨迹仿真数据转化为当前时刻的系统期望状态量；位置环控制器进行位置环控制输出位速控制总误差；非线性角度转换器对位速控制总误差进行空间角度转换得到空间期望旋转矩阵；非线性姿态映射器将当前的空间期望旋转矩阵和测量旋转矩阵进行非线性姿态映射输出姿态控制误差；混合控制器根据姿态控制误差和位速控制总误差，进行电机转速控制输出电机转速到仿真电机模拟无人机的受力情况。本发明为无人机自主控制领域提供了实现高机动飞行轨迹的底层仿真的非线性仿真控制器、仿真无人机及仿真系统以方便对无人机上层规划的研究。

本发明授权无人机非线性仿真控制器、仿真无人机及仿真系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机非线性仿真控制器，用于四旋翼无人机的仿真控制，其特征在于，包括轨迹解算器、位置环控制器、非线性角度转换器、非线性姿态映射器和混合控制器；所述轨迹解算器，用于将输入的无人机期望轨迹仿真数据转化为当前时刻的系统期望状态量；所述位置环控制器，用于根据系统期望状态量进行位置环PID控制，输出位速控制总误差；所述非线性角度转换器，用于对位速控制总误差进行非线性SE3空间角度转换，得到空间期望旋转矩阵；所述非线性姿态映射器，用于将当前的空间期望旋转矩阵和测量旋转矩阵进行非线性姿态SO3空间映射，输出姿态控制误差；所述混合控制器，用于根据姿态控制误差和位速控制总误差，进行电机转速控制输出电机转速到仿真电机，使仿真电机模拟出无人机使用无刷直流电机在螺旋桨旋转过程中产生的推力、空气阻力、旋转力矩和空气阻力矩；轨迹解算器输入的无人机期望轨迹；表示三维多项式的5阶系数矩阵，表示关于时间的高阶自变量；轨迹解算器输出的当前时刻的系统状态量；其中，表示时刻的期望位置，表示时刻的期望速度，表示时刻的期望加速度；分别为在时刻处对期望轨迹分别取0阶导、1阶导、2阶导： ；期望偏航角姿态；；在所述位置环控制器输出的位速控制总误差： ；其中，分别表示期望位置和期望速度的误差值；表示重力加速度；表示位置误差的比例增益，表示速度误差的比例增益，表示速度误差的积分增益，表示仿真无人机当前时刻的位置，表示仿真无人机当前时刻的速度。

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