恭喜佗道医疗科技有限公司程敏获国家专利权
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龙图腾网恭喜佗道医疗科技有限公司申请的专利基于传感器的机械臂柔顺控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115157252B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210818192.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于传感器的机械臂柔顺控制方法是由程敏;桂凯;杨辉;申登伟;陈云川设计研发完成，并于2022-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于传感器的机械臂柔顺控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于传感器的机械臂柔顺控制方法，包括：根据机械臂的自由度数和传感器测量维度确定冗余关节；通过传感器获取机械臂所受外力；计算得到机械臂在其所受外力控制下的期望位姿，通过运动学逆解解算得到非冗余关节的控制量，并据此控制对应关节运动。本发明通过拆分冗余关节，混合控制实现机械臂的柔顺拖动，降低系统成本和设计复杂度；且不对冗余自由度进行限制，保证柔顺拖动的自由度。
本发明授权基于传感器的机械臂柔顺控制方法在权利要求书中公布了：1.基于传感器的机械臂柔顺控制方法，其特征在于：包括：通过手术机械臂的自由度数和传感器测量维度的差值确定冗余关节数量，根据冗余关节为传感器的非直接测量维度且离手握拖动点更近的原则选取冗余关节，手握拖动点为传感器安装的位置，所述传感器安装在所述机械臂的末端；通过传感器获取机械臂所受外力；计算机械臂在其所受外力控制下的期望位姿，通过运动学逆解得到非冗余关节的控制量，并据此控制对应关节运动。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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