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龙图腾网恭喜比亚迪股份有限公司申请的专利车门控制方法、车门控制装置、车载终端、车辆及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116163618B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111413377.6，技术领域涉及：E05F15/40；该发明授权车门控制方法、车门控制装置、车载终端、车辆及介质是由范佳设计研发完成，并于2021-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本车门控制方法、车门控制装置、车载终端、车辆及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车门控制系统及车门控制方法。车门控制系统包括车载摄像头、车载雷达和控制器，车载摄像头用于采集车辆周围障碍物的图像信息，车载雷达用于采集车辆周围障碍物的超声波信息，控制器分别与车载摄像头和车载雷达相连，控制器用于对车辆周围障碍物的图像信息和车辆周围障碍物的超声波信息进行融合处理，获得车辆周围障碍物与车门之间的空间状态变化关系，并根据空间状态变化关系对车门进行控制。上述车门控制方法、车门控制装置、车载终端、车辆及介质中，能够提高车门的智能化程度，提升车门的安全性和可靠性。

本发明授权车门控制方法、车门控制装置、车载终端、车辆及介质在权利要求书中公布了：1.一种车门控制系统，其特征在于，包括：车载摄像头，所述车载摄像头用于采集车辆周围障碍物的图像信息；车载雷达，所述车载雷达用于采集所述车辆周围障碍物的超声波信息；控制器，所述控制器分别与所述车载摄像头和所述车载雷达相连，所述控制器用于对所述车辆周围障碍物的图像信息和所述车辆周围障碍物的超声波信息进行融合处理，获得所述车辆周围障碍物与车门之间的空间状态变化关系，并根据所述空间状态变化关系对所述车门进行控制；所述车载雷达包括第一雷达和第二雷达，且所述车载摄像头、所述第一雷达和所述第二雷达位于同一直线，所述控制器还用于，将所述车载摄像头为原点、所述直线为x轴，建立空间直角坐标系；所述车辆周围障碍物的三维坐标包括第一x轴分量、第一y轴分量和z轴分量，其中，所述控制器还用于，根据所述第一雷达采集的超声波信息和所述第二雷达采集的超声波信息，确定所述第一雷达与所述车辆周围障碍物的连线在所述x轴上的投影长度，并根据所述第一雷达与所述车载摄像头之间的距离以及所述投影长度确定所述第一x轴分量，以及根据所述图像信息确定所述车辆周围障碍物在二维成像图像中的二维坐标，并根据所述第一x轴分量和所述二维坐标确定所述第一y轴分量和所述z轴分量，以及将所述第一x轴分量、所述第一y轴分量和所述z轴分量作为所述车辆周围障碍物的三维坐标。

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