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龙图腾网恭喜浙江大学;浙江大学先进电气装备创新中心申请的专利一种永磁同步电机转速控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119401869B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411975261.5，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权一种永磁同步电机转速控制方法是由史婷娜;裘逸凡;曹彦飞;李晨设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种永磁同步电机转速控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种永磁同步电机转速控制方法。方法包括：首先设计永磁同步电机的自适应切换的扩张状态观测器，并加入转速环控制过程中；然后将永磁同步电机的转速及转速环输出的q轴电流参考值输入扩张状态观测器中，并同时进行自适应参数切换控制，处理后输出转速和集总扰动的观测值，以继续进行转速环控制，实现永磁同步电机的转速控制。本发明方法能改善惯量失配下永磁同步电机的动、稳态性能，削弱电机在动态过程中的超调，大大加快响应速度，并且减小调节过程中的转速波动和振荡，降低电机控制系统参数设计对转动惯量参数的依赖性，同时增强了对快速变化集总扰动的估计能力，能够应对更复杂的集总扰动类型。

本发明授权一种永磁同步电机转速控制方法在权利要求书中公布了：1.一种永磁同步电机转速控制方法，其特征在于，包括：步骤1设计永磁同步电机的自适应切换的扩张状态观测器ESO，将扩张状态观测器ESO加入永磁同步电机的转速环控制过程中；步骤2在永磁同步电机的控制过程中，将永磁同步电机的转速以及转速环输出的q轴电流参考值输入扩张状态观测器ESO中进行处理，并同时对扩张状态观测器ESO进行自适应参数切换控制，扩张状态观测器ESO处理后输出转速和集总扰动的观测值，从而继续进行转速环控制，实现永磁同步电机的转速控制；所述的步骤1中，自适应切换的扩张状态观测器ESO如下： w m ^´=3pΨf2J0iqref+d^ d ^´=dd^+h1wm´-wm^´+h2wm-wm^-k1d^ d d ^´=h3wm-wm^-k2dd^其中，wm和wm´分别为永磁同步电机的转速及其导数，wm^和wm^´分别为永磁同步电机的转速wm的观测值及其导数；d^和d^´分别为永磁同步电机的转速环控制过程的集总扰动d的观测值及其导数，dd^和dd^´分别为永磁同步电机的集总扰动d的微分项dd的观测值及其导数；p为永磁同步电机的极对数；Ψf为永磁同步电机的永磁体磁链；J0为永磁同步电机的预设标称转动惯量；iqref为永磁同步电机的转速环输出的q轴电流参考值；h1、h2和h3分别为扩张状态观测器ESO的第一、第二和第三增益系数；k1和k2分别为扩张状态观测器ESO的第一和第二待整定参数；所述的扩张状态观测器ESO根据第一和第二待整定参数不同作进一步区分，当第一待整定参数k1大于0且第二待整定参数k2大于0时，扩张状态观测器ESO为动态观测器ESO1；当第一待整定参数k1大于0且第二待整定参数k2等于0时，扩张状态观测器ESO为稳态观测器ESO2，动态观测器ESO1和稳态观测器ESO2的第一待整定参数k1始终相等；所述的步骤2中，自适应参数切换控制时，将预设第一转速阈值δ1和预设第二转速阈值δ2与永磁同步电机的转速误差e进行比较，来判断永磁同步电机的状态，进而进行动态观测器ESO1和稳态观测器ESO2的自适应切换控制，其中，δ1＞δ2，e=wmref-wm，wmref为永磁同步电机的参考转速；所述的自适应参数切换控制时，将预设第一转速阈值δ1和预设第二转速阈值δ2与永磁同步电机的转速误差e进行比较，当转速误差e的绝对值|e|＞δ1时，则永磁同步电机处于动态过程，此时将扩张状态观测器ESO切换为动态观测器ESO1，同时将切换控制过程的时间累计值t置零；当|e|≤δ1时，则永磁同步电机开始进入稳态过程，此时，当|e|≤δ2时，则转速误差e处于预设容许转速范围内，保持当前的扩张状态观测器ESO不变，同时将切换控制过程的时间累计值t置零，当|e|＞δ2时，则转速误差e不在预设容许转速范围内，进入滞环比较阶段；每次进入滞环比较阶段时，首先将切换控制过程的时间累计值t继续累加，然后将时间累计值t和预设切换延时td进行比较，当t≥td时，则永磁同步电机进入稳态过程，此时扩张状态观测器ESO切换为稳态观测器ESO2，当t＜td时，则保持当前的扩张状态观测器ESO不变；在永磁同步电机的每个转速控制周期，均进行一次自适应切换控制。

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