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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种仿人机械假手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116810834B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310921854.2，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种仿人机械假手是由姜力;李正辰;程明;杨斌;戴景辉;彭椿皓;刘宏设计研发完成，并于2023-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿人机械假手在说明书摘要公布了：本发明提供了一种仿人机械假手，涉及机械手技术领域，仿人机械假手包括五个手指结构与手掌结构，手掌结构内设有假手控制板，手指结构的指尖朝向掌心的一侧由透明材料制成，指尖内设有接近觉传感器，接近觉传感器采集指尖表面与目标物体之间的距离信息，接近觉传感器与假手控制板电连接，假手控制板用于控制手指结构相对手掌结构转动，以使五个接近觉传感器采集的距离信息相等。本发明通过在手指结构的指尖内设置接近觉传感器，检测手指指尖距离目标物体指尖的距离，假手控制板可根据接近觉传感器检测到的距离信息，调节五根手指的位置，保证五根手指同时抓取到目标物体，抓取牢固，防止目标物体脱落，提高仿人机械手手指的同步性。

本发明授权一种仿人机械假手在权利要求书中公布了：1.一种仿人机械假手，其特征在于，包括五个手指结构1与手掌结构2，所述手掌结构2内设有假手控制板21，任意所述手指结构1的指尖11朝向掌心的一侧均由透明材料制成，所述指尖11内设有接近觉传感器12，所述接近觉传感器12为红外式接近觉传感器，所述接近觉传感器12用于采集所述指尖11表面与目标物体之间的距离信息，所述接近觉传感器12与所述假手控制板21电连接，所述假手控制板21用于根据所述距离信息得到所述指尖11的目标位置，并控制所述手指结构1相对所述手掌结构2转动，以使五个所述接近觉传感器12采集的所述距离信息相等，任意所述手指结构1还包括位置传感器13，所述位置传感器13用于检测所述手指结构1相对所述手掌结构2的旋转角度，任意所述手指结构1还包括基关节电路板14，所述基关节电路板14与所述位置传感器13及所述假手控制板21电连接，所述基关节电路板14用于将所述位置传感器13输出的模拟信号转换成数字信号，并输送给所述假手控制板21，所述假手控制板21还用于根据接收到的所述旋转角度的信号得到所述指尖11的实际位置，并用于将所述指尖11的实际位置与所述指尖11的目标位置比较，以及根据比较结果控制对应的所述手指结构1运动，直至所述指尖11的实际位置与所述指尖11的目标位置一致。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150000 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。