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龙图腾网恭喜中南大学申请的专利基于状态转移算法的工业机器人自适应阻抗控制方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116000936B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310084477.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于状态转移算法的工业机器人自适应阻抗控制方法、设备及介质是由李勇刚;吕熙;周灿;朱红求;阳春华;徐德刚设计研发完成，并于2023-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于状态转移算法的工业机器人自适应阻抗控制方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于状态转移算法的工业机器人自适应阻抗控制方法、设备及介质，方法包括：基于牛顿‑欧拉法构建工业机器人的动力学模型，采用实验辨识法对模型未知参数进行辨识；基于辨识得到的动力学模型设计工业机器人与外界环境接触的位置型阻抗控制器，并引入自适应控制策略来保证力误差的稳定性；利用状态转移算法对自适应阻抗控制器的参数进行寻优，同时引入变尺度机制对寻优参数进行动态自适应更新以加快寻优速度；基于优化参数的自适应阻抗控制器，对工业机器人进行控制。本发明在充分考虑工业机器人动力学特性的前提下，实现了工业机器人末端的柔顺控制，能够提高机器人在未知环境下的鲁棒性，相应地优化了控制性能。

本发明授权基于状态转移算法的工业机器人自适应阻抗控制方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于状态转移算法的工业机器人自适应阻抗控制方法，其特征在于，包括：S1：基于牛顿-欧拉法构建工业机器人的动力学模型，采用实验辨识法对动力学模型的未知参数进行辨识；S2：基于辨识得到的动力学模型设计工业机器人与外界环境接触的位置型阻抗控制器，并向设计的位置型阻抗控制器引入自适应控制策略得到自适应阻抗控制器；设计的位置型阻抗控制器，使用二阶微分方程描述为： 其中，X,分别对应末端实际位置，速度，加速度，Xe,分别对应末端期望位置，速度，加速度；Fexp,Fact表示期望外部接触力以及实际接触力；Mr,Br,Kr分别表示惯性、阻尼和刚度矩阵；引入自适应控制策略得到的自适应阻抗控制器，表示为： 其中，Ωt表示力误差的自适应补偿，其表达式为T表示控制器采样周期，η表示更新率；S3：利用状态转移算法对所述自适应阻抗控制器的控制参数进行优化，同时引入变尺度机制对算法中的寻优参数进行动态自适应更新；S4：基于S3所得优化参数的自适应阻抗控制器，对工业机器人进行控制。

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