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龙图腾网恭喜广东海洋大学申请的专利一种用于仿生水下机器人控制优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119861724B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510352340.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种用于仿生水下机器人控制优化方法是由林钰贵;罗俊晔;沈小云;徐文轩;熊铎云;苏伟豪;徐芷婷设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于仿生水下机器人控制优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于仿生水下机器人控制优化方法，涉及机器人控制领域，包括：采集邻域空间图像信息；对邻域空间图像信息进行物种识别，获得物种识别集合，当具有敏感物种时，采集水下温度信息和水下压力信息；根据水下温度信息和水下压力信息，对敏感物种进行逃离速度寻优，获得逃离速度阈值；以远离敏感物种的方位为逃离方向，以大于或等于逃离速度阈值的速度对运动控制器进行初始化，控制仿生水下机器人进行规避干扰运动。通过识别敏感物种，并根据水下环境参数优化出逃离速度阈值，控制仿生水下机器人沿远离敏感物种的方向规避，达到了在保护水下敏感物种和生态环境的同时，提高了仿生水下机器人的任务执行效率和适应性的技术效果。

本发明授权一种用于仿生水下机器人控制优化方法在权利要求书中公布了：1.一种用于仿生水下机器人控制优化方法，其特征在于，应用于仿生水下机器人，所述仿生水下机器人包括视觉感应器、水下环境传感器、中控单元和运动控制器，所述中控单元执行步骤包括：通过视觉感应器，采集邻域空间图像信息；对所述邻域空间图像信息进行物种识别，获得物种识别集合，当所述物种识别集合具有敏感物种时，通过水下环境传感器，采集水下温度信息和水下压力信息；根据所述水下温度信息和所述水下压力信息，对所述敏感物种进行逃离速度寻优，获得逃离速度阈值；以远离所述敏感物种的方位为逃离方向，以大于或等于所述逃离速度阈值的速度对所述运动控制器进行初始化，控制所述仿生水下机器人进行规避干扰运动；其中，根据所述水下温度信息和所述水下压力信息，对所述敏感物种进行逃离速度寻优，获得逃离速度阈值，包括：以所述水下温度信息和所述水下压力信息，检索所述敏感物种的第一敏感物种放弃捕猎记录数据，其中，所述第一敏感物种放弃捕猎记录数据包括第一猎物逃离速度记录值；对所述第一猎物逃离速度记录值进行去离群点分析，获得第一猎物逃离速度集中记录值，提取所述第一猎物逃离速度集中记录值的最大值，设为第一敏感物种逃离速度阈值；直到以所述水下温度信息和所述水下压力信息，检索所述敏感物种的第N敏感物种放弃捕猎记录数据，其中，所述第N敏感物种放弃捕猎记录数据包括第N猎物逃离速度记录值；对所述第N猎物逃离速度记录值进行去离群点分析，获得第N猎物逃离速度集中记录值，提取所述第N猎物逃离速度集中记录值的最大值，设为第N敏感物种逃离速度阈值；提取所述第一敏感物种逃离速度阈值直到所述第N敏感物种逃离速度阈值的最大值，设为所述逃离速度阈值。

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