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龙图腾网恭喜深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利关节双向储能装置、机器人关节结构以及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113664867B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110996910.X，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权关节双向储能装置、机器人关节结构以及机器人是由黄忠葵;丁宏钰;胡毅森;王马林;李友朋设计研发完成，并于2021-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本关节双向储能装置、机器人关节结构以及机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种关节双向储能装置、机器人关节结构以及机器人，关节双向储能装置包括套筒、弹性元件、滑动件、第一伸缩连杆以及第二伸缩连杆。弹性元件设置于套筒。滑动件可滑动地设置于套筒的开口端，弹性元件的两端分别抵接套筒的底端的内壁和滑动件。第一伸缩连杆和第二伸缩连杆各自的一端均枢轴连接于滑动件。第一伸缩连杆和第二伸缩连杆各自的另一端分别枢轴连接关节端部的旋转件，以使关节端部的旋转件向其中一侧转动时，第一伸缩连杆缩短和或第二伸缩连杆伸长，以带动滑动件沿着套筒滑动，旋转件向另外一侧转动时，第一伸缩连杆伸长和或第二伸缩连杆缩短，以带动滑动件沿着套筒滑动。关节双向储能装置可实现双向储存和释放能量。

本发明授权关节双向储能装置、机器人关节结构以及机器人在权利要求书中公布了：1.一种关节双向储能装置，其特征在于，包括：套筒，所述套筒的一端为开口端，所述套筒的另一端为底端，所述套筒的内部具有收纳空腔；弹性元件，所述弹性元件设置于所述套筒内的收纳空腔中；滑动件，所述滑动件可滑动地设置于所述套筒的开口端，所述弹性元件的两端分别抵接所述套筒的底端的内壁和所述滑动件；第一伸缩连杆，所述第一伸缩连杆的一端枢轴连接于所述滑动件；第二伸缩连杆，所述第二伸缩连杆的一端枢轴连接于所述滑动件，所述第一伸缩连杆和所述第二伸缩连杆各自的另一端分别枢轴连接关节端部的旋转件的两个相隔的连接端，以使关节端部的旋转件向其中一侧转动时，所述第一伸缩连杆缩短和或所述第二伸缩连杆伸长，以带动所述滑动件沿着所述套筒滑动，关节端部的旋转件向另外一侧转动时，所述第一伸缩连杆伸长和或所述第二伸缩连杆缩短，以带动所述滑动件沿着所述套筒滑动；所述滑动件具有凸出的安装部，所述安装部具有安装孔，所述关节双向储能装置包括第一旋转轴，所述第一旋转轴嵌套于所述安装孔内，所述第一伸缩连杆和所述第二伸缩连杆的端部均设有通孔并分别套接于所述第一旋转轴；所述弹性元件为压缩弹簧；或者，所述弹性元件为磁弹簧，所述磁弹簧包括多个沿着所述套筒的轴向滑动装配于所述套筒内的磁体，相邻两个所述磁体的相向侧的磁性相反；或者，所述弹性元件为板簧件。

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