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龙图腾网恭喜河南大学申请的专利基于半定规划与重构线性化技术的无人机定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116222572B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310135231.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于半定规划与重构线性化技术的无人机定位方法及系统是由闫永航;李智佳;曹莹;夏雪文;王建林;阎朝坤;袁科设计研发完成，并于2023-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于半定规划与重构线性化技术的无人机定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于半定规划与重构线性化技术的无人机定位方法及系统。该方法包括：步骤1：根据目标无人机与信标无人机之间的距离和任意两个目标无人机之间的距离，建立无人机三维相对定位模型；步骤2：对所述无人机三维相对定位模型建立半定规划约束，并将其调整为标准半定规划问题；步骤3：利用重构线性化技术收紧所述标准半定规划问题的解的可行域并求解，即得到目标无人机的初步位置；步骤4：对存在干扰因素的无人机距离测量过程进行建模，将所述目标无人机的初步位置作为狼群的初始化位置，利用改进灰狼优化算法求解得到各个目标无人机的最终位置。

本发明授权基于半定规划与重构线性化技术的无人机定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于半定规划与重构线性化技术的无人机定位方法，其特征在于，包括：步骤1：根据目标无人机与信标无人机之间的距离和任意两个目标无人机之间的距离，建立无人机三维相对定位模型；步骤2：对所述无人机三维相对定位模型建立半定规划约束，并将其调整为标准半定规划问题；步骤3：利用重构线性化技术收紧所述标准半定规划问题的解的可行域并求解，即得到目标无人机的初步位置；步骤4：对存在干扰因素的无人机距离测量过程进行建模，将所述目标无人机的初步位置作为狼群的初始化位置，利用改进灰狼优化算法求解得到各个目标无人机的最终位置；具体包括：步骤4.1：将干扰因素建模为典型高斯噪声，则存在干扰因素的无人机距离测量过程建模为公式5： 其中，εij和γkj分别表示目标无人机间和目标无人机与信标无人机间的距离测量过程中的干扰因素，N0,σ2表示均值为0、方差为σ2的正态随机变量；rij和分别表示目标无人机间和目标无人机与信标无人机间的真实距离；步骤4.2：定义改进灰狼优化算法的目标函数为公式6： 其中，是目标无人机节点i优化后的位置估计，是信标无人机k的三维坐标，步骤4.3：将所述目标无人机的初步位置作为狼群的初始化位置，迭代改进灰狼优化算法，得到的最优解即为各个目标无人机的最终位置。

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