东南大学祝雪芬获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉东南大学申请的专利点云强度辅助下的固态激光雷达与IMU鲁棒紧耦合系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119535483B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411861328.2，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权点云强度辅助下的固态激光雷达与IMU鲁棒紧耦合系统是由祝雪芬;王盛岩;侯强;陆正鹏;涂刚毅设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本点云强度辅助下的固态激光雷达与IMU鲁棒紧耦合系统在说明书摘要公布了：本发明提出了点云强度辅助下的固态激光雷达与IMU鲁棒紧耦合系统，首先，系统将对固态激光雷达点云进行预处理，剔除点云瑕疵点，对点云强度值进行校正并下采样。然后对预处理后的点云进行几何特征提取和强度特征提取，并进行激光雷达点云的强度校准。随后利用IMU预测的高频先验信息对点云的运动进行补偿。对于几何和强度特征点云，分别采用经典配准和快速平面拟合方法计算残差，并构建强度特征辅助的点云残差量测模型。并在滤波算法中利用残差估计值，设计了基于IGGⅢ鲁棒权函数的抗差策略。本发明在保持较低计算成本的前提下，提高了小视角激光雷达紧耦合系统在复杂环境中的定位和建图能力及其鲁棒性。
本发明授权点云强度辅助下的固态激光雷达与IMU鲁棒紧耦合系统在权利要求书中公布了：1.点云强度辅助下的固态激光雷达与IMU鲁棒紧耦合方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：1系统将对固态激光雷达点云进行预处理，剔除点云瑕疵点，对点云强度值进行校正并下采样；2根据步骤1中得到的预处理后的点云数据中进行环境中的几何特征提取和强度特征提取；3利用IMU预测的高频先验信息对点云的运动进行补偿，将步骤2中得到的各类型的特征点云根据其在系统中维护的世界坐标系下的历史点云地图进行配准，并构建点云残差量测模型；4将步骤3中进行特征点云配准时得到的残差累计向量量测信息输入到滤波器中，将IGGⅢ权函数的抗差策略构建的鲁棒因子加入到迭代误差卡尔曼滤波的更新环节，经过多次迭代，以实现残差的最小化并达到收敛状态；5将步骤4中的滤波器通过更新后验信息来生成位姿估计矩阵，从而提供里程计的输出。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东南大学，其通讯地址为：210000 江苏省南京市江宁区东南大学路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号