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龙图腾网获悉辽宁大唐国际葫芦岛热电有限责任公司申请的专利基于反馈机制的摘钩机器人动态摘钩控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119589667B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411714652.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于反馈机制的摘钩机器人动态摘钩控制方法及系统是由贾军祥;蔡茁;杜宗达;曹锦利;樊喜山;朱立学;徐公庆;陈禹桥设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于反馈机制的摘钩机器人动态摘钩控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于反馈机制的摘钩机器人动态摘钩控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域，该方法包括：获取摘钩机器人，移动至预设摘钩位置，同时启动所述视觉传感器采集获得摘钩图像信息和环境感知图像信息；对摘钩图像信息进行边缘检测和特征提取，确定挂钩空间坐标信息；对环境感知图像信息进行特征抽象，获得目标摘钩路径；获取摘钩机器人的动力特性参数和运动约束信息，进行摘钩解析，得到摘钩控制参数，进行动态摘钩控制。本发明解决了现有技术中摘钩机器人摘钩效率低下和控制精度不足，存在一定安全风险的技术问题，达到了提高摘钩机器人的摘钩效率和控制精度，保障操作安全性的技术效果。

本发明授权基于反馈机制的摘钩机器人动态摘钩控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于反馈机制的摘钩机器人动态摘钩控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取摘钩机器人，所述摘钩机器人集成视觉传感器和图像处理单元，将所述摘钩机器人移动至预设摘钩位置，同时启动所述视觉传感器采集获得摘钩图像信息和环境感知图像信息；基于所述图像处理单元对所述摘钩图像信息进行边缘检测和特征提取，获得挂钩位置信息和挂钩姿态信息，并根据所述预设摘钩位置对所述挂钩位置信息进行坐标转换，确定挂钩空间坐标信息；对所述环境感知图像信息进行特征抽象，生成摘钩环境区域地图，基于所述摘钩环境区域地图对所述挂钩空间坐标信息进行路径规划，获得目标摘钩路径；获取所述摘钩机器人的动力特性参数和运动约束信息，基于所述动力特性参数和运动约束信息，对所述挂钩姿态信息进行摘钩解析，得到摘钩控制参数；基于所述目标摘钩路径和所述摘钩控制参数对所述摘钩机器人进行动态摘钩控制，并引入反馈机制对摘钩控制过程进行偏差实时分析和补偿摘钩控制；所述引入反馈机制对摘钩控制过程进行偏差实时分析和补偿摘钩控制，包括：基于所述目标摘钩路径和所述摘钩控制参数对所述摘钩机器人进行摘钩控制监测，获得摘钩控制反馈参数；对所述摘钩控制反馈参数和预设摘钩状态进行偏差计算，确定摘钩状态偏差参数；对所述摘钩状态偏差参数进行优化方向分析，获得控制参数微调策略，基于所述控制参数微调策略对所述摘钩控制参数进行偏差微调补偿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人辽宁大唐国际葫芦岛热电有限责任公司，其通讯地址为：125003 辽宁省葫芦岛市经济开发区北港工业区汉江路515号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。