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龙图腾网恭喜同济大学申请的专利一种浅海非均匀媒质中的无人潜航器定位方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114488007B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210030943.3，技术领域涉及：G01S5/18；该发明授权一种浅海非均匀媒质中的无人潜航器定位方法和系统是由王睿;郭奇欣设计研发完成，并于2022-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种浅海非均匀媒质中的无人潜航器定位方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种浅海非均匀媒质中的无人潜航器定位方法和系统，方法包括：获取所需定位的浅海区域的浅海环境声速的样本；获取无人潜航器信号的声压；根据声速的样本构建声速中含有随机变量的非均匀媒质声传播模型；通过Karhunen‑Loève展开简化随机变量从而得到简化的非均匀媒质声传播模型；通过简化的非均匀媒质声传播模型得到格林函数的数值解；将格林函数的数值解和无人潜航器信号的声压代入迭代贝叶斯聚焦算法进行计算，得到贝叶斯后验均值，即无人潜航器的估计位置。与现有技术相比，本发明可以实现浅海随机复杂干扰下无人潜航器的高精度定位。

本发明授权一种浅海非均匀媒质中的无人潜航器定位方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种浅海非均匀媒质中的无人潜航器定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取所需定位的浅海区域的浅海环境声速的样本；S2、获取无人潜航器信号的声压；S3、根据声速的样本构建声速中含有随机变量的非均匀媒质声传播模型；S4、通过Karhunen-Loève展开简化随机变量从而得到简化的非均匀媒质声传播模型；S5、通过简化的非均匀媒质声传播模型得到格林函数的数值解；S6、将格林函数的数值解和无人潜航器信号的声压代入迭代贝叶斯聚焦算法进行计算，得到贝叶斯后验均值，即无人潜航器的估计位置；其中，所述含有随机变量的非均匀媒质声传播模型的表达式为： 其中，rs和r表示位置，vr,ξr表示位置r处的声速，ξr表示随机变量，t表示时刻，δ表示狄拉克函数，Ωt表示在时域中声源信号函数，表示拉普拉斯算子，yr,t表示在时刻t位置r处的声压；所述简化的非均匀媒质声传播模型中随机变量的表达式为： 其中，表示非均匀媒质声场中声速的样本均值，λn和fnr分别表示特征值和特征函数，是简化后声速的随机变量，被认为是高斯随机声场，表示一系列不相关的随机变量，并且是独立的标准高斯随机变量。

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