深圳元戎启行科技有限公司;东风汽车集团股份有限公司宋浩冉获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳元戎启行科技有限公司;东风汽车集团股份有限公司申请的专利相机和激光雷达的外参验证方法、系统及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114842087B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111443667.5，技术领域涉及：G06F17/00；该发明授权相机和激光雷达的外参验证方法、系统及可读存储介质是由宋浩冉;别韦苇设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本相机和激光雷达的外参验证方法、系统及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种相机和激光雷达的外参验证方法、系统及可读存储介质。该方法包括：对当前外参添加扰动，以得到多组外参状态值；分别确定每组外参状态值的质量是否达标；根据多组外参状态值中质量达标的比例，确定当前外参标定是否满足要求。通过上述方式，本申请能够实现相机和激光雷达的在线外参验证，准确度高且便捷高效。
本发明授权相机和激光雷达的外参验证方法、系统及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种相机和激光雷达的外参验证方法，其特征在于，所述方法包括：对当前外参添加扰动，以得到多组外参状态值；分别确定每组所述外参状态值的质量是否达标；根据所述多组外参状态值中质量达标的比例，确定当前外参标定是否满足要求；其中，所述分别确定每组所述外参状态值的质量是否达标，包括：获取相机拍摄的包含检测目标的二维图像以及激光雷达对于所述检测目标进行感知得到的第一点云；基于多组所述外参状态值分别将所述第一点云投影到所述二维图像中，以形成与每组所述外参状态值对应的第二点云；将每个所述第二点云中的落在所述检测目标所在的第一区域内的数据点对应的三维点作为第三点云；计算所述第三点云的熵值；根据所述熵值与所述当前外参下的第三点云对应的熵值的大小关系，确定每个所述外参状态值的质量是否达标；所述根据所述多组外参状态值中质量达标的比例，确定当前外参标定是否满足要求，包括：若外参状态值的质量达标的比例小于预设比例，则确定当前外参满足要求；否则，确定当前外参不满足要求。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳元戎启行科技有限公司;东风汽车集团股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市福田区福保街道福保社区桃花路与槟榔道交汇处西北深九科技创业园6号楼C701(7-8层)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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